基于具备旋转不变性的三维点云描述子的图像处理方法

摘要

一种基于具备旋转不变性的三维点云描述子的图像处理方法，对模型的三维点云采样并获取其局部点云后，采用两阶段的局部坐标系变换实现三维空间的旋转分解；然后对旋转分解后的局部点云进行特征编码得到点云特征矩阵，再对点云特征矩阵中各点特征方向进行校正，得到保留三维坐标空间中姿态信息的各关键点特征，最后通过多尺度特征提取进行进一步的特征编码，提取得到具备旋转不变性且对点云分布鲁棒的三维点云特征，实现模型物体分类识别，即基于三维点云特征进行全局池化得到物体点云的全局特征，输入多层感知机进行物体分类任务，同时可对全局特征进行上采样得到逐点的细粒度特征，输入共享权重的多层感知机进行物体部分分割任务。