一种休眠期枣树修剪枝点云参数自动提取方法

摘要

本发明公开了一种休眠期枣树修剪枝点云参数自动提取方法。首先对单个修剪枝的三维点云进行主成分分析，依据求得最大特征值对应的特征向量即单个修剪枝三维点云的主方向。然后沿着主方向对三维点云进行切段，利用形心法求取每段三维点云分段两端面处的中心点坐标，依据每段的中心点坐标进行曲线拟合；同时利用两端面处的中心点坐标计算每段三维点云分段的方向向量；把此段三维点云依据方向向量进行投影，对投影后的三维点云分段利用最小二乘法进行圆拟合，得到该段点云的半径值。最后依据该半径值进行圆柱拟合，对获取的所有圆柱半径值求平均计算修剪枝点云的直径大小。本发明为后续修剪机器人的剪枝点自动定位提供依据。