一种用于救援机器人的火灾场景低质量图像恢复方法

摘要

本发明提出了一种用于救援机器人的火灾场景低质量图像恢复方法。本发明方法基于区域阈值分割算法分割了火焰区域，避免火焰光源对全局大气光估计的影响；设计了大气光检测算子，基于超像素块得到准确的大气光参数，解决了全局大气光估计失真问题；构建了透射率估计优化模块，基于双边加权引导滤波方法实现了透射率的精细化，解决了传统方法引起的光晕等问题。本发明提出的方法有助于提高火灾现场图像恢复的清晰化程度，提升救援机器人的现场检测、识别、环境建图与路径规划提供了数据基础。