砖窑卸堆系统及其控制方法

摘要

本发明涉及一种砖窑卸堆系统及其控制方法，该系统包括卸垛机械臂、室内照明系统和视觉定位系统，视觉定位系统为结构光视觉传感器，包括镜头、CMOS图像传感器、图像处理MCU以及四个线激光器；镜头固定在卸堆车间的轨道正上方且砖堆顶层整体进入到镜头视野中；四个线激光器固定分布在镜头四周，其中两个线激光器发射相对地面垂直的横向结构光，另两个线激光器发射相对地面垂直的纵向结构光。本发明采方法采用线结构光视觉控制方案，实现了砖堆方向识别、砖堆位置识别和砖堆高度识别，无需示教，解决了从隧道窑出来的在窑车上分层横竖交叉的成品砖堆无法快速卸载的技术问题，可自主调整作业动作，提高了生产效率和质量。