平面特征约束下基于对偶四元数描述的点云配准方法

摘要

本发明公开了平面特征约束下基于对偶四元数描述的点云配准方法，包括：利用刚体变换运动中空间平面相对位置关系不变选取平面特征对；M估计样本一致性拟合平面特征获得平面方程；根据配准后同名特征参数对等构建配准模型；联立对偶四元数内部约束条件，根据最小二乘准则建立目标函数；选取优化方法解决目标函数的非线性优化问题，得到对偶四元数参数，从而得到空间刚体变换的旋转矩阵和平移参数，实现点云配准。该方法考虑到物体自遮挡、不同视角下点云密度不同导致点特征约束下的点云配准不易实现的问题。