基于LSTM和近邻信任机制的蜂群无人机故障检测方法

摘要

本申请公开了一种基于LSTM和近邻信任机制的蜂群无人机故障检测方法，涉及故障检测技术领域，该方法基于LSTM网络构建预测模型，近邻无人机根据传感器历史数据可以实时预测下一时刻的传感器输出值得到状态预测值，结合状态观测值可以得到近邻检测结果，并加入近邻信任机制综合近邻检测结果和信任度权重得出最终故障检测结果，该方法无需进行复杂的蜂群无人机动力学模型线性化，可以有效、快速地检测蜂群无人机是否发生传感器故障，有效避免由传感器故障对整个集群带来的危害，非常适用于蜂群无人机动力学模型线性化难且具有多参量耦合的场景，为有效避免传感器故障对蜂群无人机产生的危害提供理论依据。