一种工业机器人断电自我保护方法

摘要

本发明提供了一种工业机器人断电自我保护方法，属于工业机器人技术领域。它解决了现有的工业机器人在突然断电时，工作的机械手会出现失电重力下掉的问题。本工业机器人断电自我保护方法包括：由伺服驱动器实时监测市电的运行情况；当工业机器人处于运行状态且监测到市电的运行情况为断电状态时，由应急电源在断电时自动启动提供供电电能，触发紧急停机操作，驱动工业机器人的所有电机进入减速状态；对所有电机的运转速度分别进行检测，对进入减速状态的紧急减速时间进行计时，在运转速度达到零速阈值或紧急减速时间达到时间阈值时，伺服驱动器驱动相应电机合上抱闸进行制动停机。本发明保证了机器人在突然断电时能在受控的运行轨迹中停止。