一种基于多传感器的水下AUV海缆巡检系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于多传感器的水下AUV海缆巡检系统及方法。构建了一种包括电源模块、AUV控制模块、AUV动力模块、海缆探测模块、组合导航定位模块以及无线传输模块的水下海缆巡检系统。通过多传感器配合进行海缆探测，能够提高在水下复杂环境中对海缆的识别准确度，由磁力仪探测海缆方向和位置，侧扫声纳和水下摄像机基于图像信息进行海缆识别，记录海缆破损状态等，弥补单一传感器探测的局限性，提高探测准确度。通过组合导航定位算法计算系统的姿态和位置，解决探测设备在水下定位不准确的问题。采用滤波增益补偿算法，克服了定位误差累积。实时上传海缆巡检系统在水下的精确位置信息，提高了海缆探测巡检过程的安全性。