一种基于图像识别的选煤机器人及选煤方法

摘要

本发明公开了煤矿分拣领域内的一种基于图像识别的选煤机器人及选煤方法，包括光学图像采集模块，用于对输送带上的煤矸石进行光学图像采集；上位机，对光学图像进行识别并处理后输出坐标数据；PLC工控机，根据坐标数据输出动作信号；机械臂，根据动作信号对识别的煤矸石进行抓取选出。本发明采用图像识别、人工智能与机械选矸的组合形式，获得较高的选矸效率，良好的识别正确率和分拣系统适应各种不同工况的能力。通过反选边缘提取法设计，提高了图像识别和定位的高鲁棒性。利用灰度共生矩阵特征值模型，揭示不同矿石纹理特征之间的关系，为神经网络的输入、分类以及优化提供理论指导。