一种几何-力在线感知钻铆压力脚装置及在线感知方法

摘要

本发明公开了一种几何‑力在线感知钻铆压力脚装置及在线感知方法。该装置包括：安装在末端执行器上的压力脚主体、快换锁紧机构、压力脚安装板以及传感器组；所述快换锁紧机构用于连接所述压力脚主体与所述压力脚安装板；所述传感器组用于实时监测所述压力脚主体在钻铆过程中几何与力的因素。本发明能够实现钻削力、铆接力的在线监测以及完成压力脚装置的轻量化设计。