基于人工蜂群优化相关向量机的DVL测速模型训练方法

摘要

本发明提供一种基于人工蜂群优化相关向量机的DVL测速模型训练方法，包括：搭建AUV测试平台，获取惯导系统的三轴陀螺和三轴加速度计数据、三轴DVL速度信息、GNSS输出的经纬度和深度计提供的深度训练样本；以惯导系统输出的航向、俯仰、横滚、航向变化率及三轴DVL速度信息作为RVM模型输入集，以三轴惯导系统速度信息分别作为RVM模型输出集；初始化RVM核函数参数，将标准化数据映射到特征空间；计算后验分布的均值和方差；更新计算超参数和噪声方差，从而得到稀疏化的模型；利用人工蜂群算法对各RVM中的混合核函数参数进行优化，其中利用GNSS和深度计对人工蜂群算法中的目标函数进行约束。该方法实现了SINS/DVL组合导航的定位误差由3‰航程减少至1.5‰航程。