一种基于DMSPSO-CIL算法的七自由度机械臂解析解优化方法

摘要

本发明提供了一种基于DMSPSO‑CIL算法的七自由度机械臂解析解优化方法，包括以下步骤：步骤1：获取当前机械臂关节角信息θcur，机械臂下一时刻(姿态)位姿信息PT,RT；步骤2：将当前位姿信息输入逆运动学解算器(ASIK‑RMLO)得到冗余圆冗余角步骤3：将作为DMSPSO‑CIL算法中粒子的位置，进行更新迭代；判断是否满足终止条件，满足则跳到步骤4，否则重复执行步骤3；步骤4：给出最优解及其对应的机械臂关节角值θnest。本发明求解了七自由机械臂逆运动学问题，基于“关节角变化量最小”这一系统需求，建立了相应的目标函数，提出的DMSPSO‑CIL算法对该实际问题进行求解优化。