一种用于腔镜乳腺癌保乳手术的肿瘤辅助定位设备

摘要

本发明提供一种用于腔镜乳腺癌保乳手术的肿瘤辅助定位设备，包括：带有底板和支架的平台；控制装置，存储有包含患者乳房和肿瘤的医学影像数据的全息投影视频源；全息投影装置，用于在底板上方半空中形成乳房和肿瘤的全息立体影像；穿刺装置，其中设有可伸缩的记忆合金丝，在控制装置控制下从穿刺装置的头部开孔处伸出、收回；第一机械手用于夹持穿刺装置；第二机械手对记忆合金丝进行塑性，使记忆合金丝与全息立体影像的肿瘤大小、形状保持一致。本发明还提供了一种用于腔镜乳腺癌保乳手术的肿瘤辅助定位方法，可以解决实施腔镜下乳腺癌保乳手术时，医生在腔镜下进行远距离操作，肿瘤的边界不容易确定的技术问题。

说明书

技术领域

本发明涉及医用设备技术领域，具体涉及一种用于腔镜乳腺癌保乳手术的肿瘤辅助定位设备。

背景技术

对于早期乳腺癌患者来讲，当肿瘤的体积相对较小时，可以实施乳腺癌保乳手术，不需要把乳房整个切掉，而是只把肿瘤及肿瘤周边的少部分腺体切掉即可。这样既可以达到治疗效果，同时又可以保证美观，把对乳腺癌患者的形体影响降到最低。

传统的保乳手术，是在肿瘤所在位置上方的乳房表面直接开刀，对肿瘤进行切除，这种手术方式会留下较为明显的疤痕。为了使患者乳房有更好的美观效果，现在的手术方式是使用腔镜，通过在腋窝处形成隐蔽切口，来实施保乳手术。

但是在腔镜下实施保乳手术，不像传统的保乳手术，肿瘤在直接开刀后医生手能摸得到；同时在手术过程中肿瘤也没有处于医生的肉眼直视之下，而是医生在腔镜下进行远距离操作，肿瘤的边界不容易确定。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明提出一种用于腔镜乳腺癌保乳手术的肿瘤辅助定位设备，以解决现有技术中存在的实施腔镜下乳腺癌保乳手术时，医生在腔镜下进行远距离操作，肿瘤的边界不容易确定的技术问题。

本发明采用的技术方案如下：

第一方面，提供了一种用于腔镜乳腺癌保乳手术的肿瘤辅助定位设备，在第一种可实现方式中，包括：

平台，平台包括底板以及与底板相连接的支架；

控制装置，存储有全息投影视频源，全息投影视频源包含患者乳房和肿瘤的医学影像数据；

全息投影装置，接收全息投影视频源，对患者乳房和肿瘤的进行全息投影，在底板上方半空中形成乳房和肿瘤的全息立体影像；

穿刺装置，与控制装置电连接，穿刺装置中设有可伸缩的记忆合金丝，记忆合金丝在控制装置的控制下，从穿刺装置的头部开孔处伸出、收回；

第一机械手，设于底板上，与控制装置电连接，第一机械手夹持穿刺装置；

第二机械手，设于底板上，与控制装置电连接，第二机械手在控制装置的控制下，对从穿刺装置伸出的记忆合金丝进行塑性，使记忆合金丝与全息立体影像的肿瘤大小、形状保持一致。

由第一种可实现方式的技术方案可知，本发明的有益技术效果如下：可以通过全息立体影像向医生直观的展示患者肿瘤在乳房中的位置，同时使用机械手根据患者医学影像提供的空间坐标，在较高温度下将记忆合金丝塑形，与肿瘤的大小、形状保持一致，在较低温度下将记忆合金丝直成一根细长的针状，医生将记忆合金丝穿刺进入患者乳房，记忆合金丝在人体温的作用下恢复到与肿瘤的大小、形状一致的半环形，可清楚的界定肿瘤的边界，辅助医生进行腔镜下的乳腺癌保乳手术。

结合第一种可实现方式，在第二种可实现方式中，全息投影装置为360度全息投影装置，360度全息投影装置包括成像板和投影仪。

结合第二种可实现方式，在第三种可实现方式中，成像板为4块，4块成像板围成正四棱锥体的4个侧面，正四棱锥体的顶点朝下、底面朝上，设于底板上方；投影仪为4个，分别设于正四棱锥体的4个侧面下方的底板上。

结合第一种可实现方式，在第四种可实现方式中，穿刺装置的中部设有夹持部；

穿刺装置的内部设有微型电动绕线轮，微型电动绕线轮上绕有记忆合金丝；微型电动绕线轮与控制装置电连接；穿刺装置的头部设有开孔，记忆合金丝通过微型电动绞轮的转动，从开孔处伸出、收回；

穿刺装置的头部内壁还设有加热器，加热器与控制装置电连接，用于在控制装置的控制下对记忆合金丝进行加热。

结合第四种可实现方式，在第五种可实现方式中，加热器为发热电阻丝，发热电阻丝缠绕在记忆合金丝上。

结合第一种可实现方式，在第六种可实现方式中，穿刺装置中设有多个均绕有记忆合金丝的微型电动绕线轮，各微型电动绕线轮沿穿刺装置的径向截面呈环形等间距设置，各微型电动绕线轮分别与控制装置电连接；

穿刺装置的头部设有多个沿穿刺装置的径向截面呈环形等间距设置的开孔。

由第六种可实现方式的技术方案可知，本发明的有益技术效果如下：使用多根记忆合金丝可以塑形出多个平面，多个平面组合在一起可以完整的将全息立体影像中的肿瘤包裹在内，能够更加准确的界定肿瘤的边界，使得肿瘤能被完整的切除。

结合第六种可实现方式，在第七种可实现方式中，微型电动绕线轮、记忆合金丝和开孔的数量均为6个。

结合第一种可实现方式，在第八种可实现方式中，穿刺装置中还设有半导体制冷片，设在穿刺装置头部开孔处的内壁位置，半导体制冷片与控制装置电连接；记忆合金丝与半导体制冷片的冷面相接触。

由第八种可实现方式的技术方案可知，本发明的有益技术效果如下：可以使记忆合金丝在穿刺进入患者乳房的过程中，始终保持为一较低温度，在穿刺结束前不会逐步恢复塑形时的半环形形态，不会对记忆合金丝的穿刺造成影响，避免对肿瘤位置的界定造成误差。

结合第八种可实现方式，在第九种可实现方式中，半导体制冷片的冷面设有凹槽，记忆合金丝与凹槽相接触。

结合第一种可实现方式，在第十种可实现方式中，穿刺装置的头部还设有真空吸盘，真空吸盘为一中空的半环形，设于穿刺装置的头部所在端面的外围。

由第十种可实现方式的技术方案可知，本发明的有益技术效果如下：通过真空吸盘可以将穿刺装置吸附式的固定在乳房的表面，在手术的全过程中保证穿刺装置紧贴乳房不掉落、位置基本不移动，减少医护人员的人力投入，也避免了人手持穿刺装置一段时间后因为疲劳，可能会造成穿刺装置位置移动的问题。

第二方面，提供了一种用于腔镜乳腺癌保乳手术的肿瘤辅助定位方法，在第十一种可实现方式中，使用第一到第十种中任意一种可实现方式提供的设备，对肿瘤进行辅助定位，包括：

根据患者的乳房和肿瘤的医学影像数据，制作患者乳房和肿瘤的全息投影视频源；

根据全息投影视频源使用全息投影装置进行投影，在半空中形成360度的乳房和肿瘤的全息立体影像；

第一机械手夹持穿刺装置，使穿刺装置的头部开孔处位于全息立体影像的肿瘤正上方、且使穿刺装置垂直于乳房皮肤表面；

控制记忆合金丝从穿刺装置中的头部开孔处向下方伸出，直到记忆合金丝从视觉上，在全息立体影像中接触并穿过肿瘤；

对记忆合金丝进行加热，使记忆合金丝达到高温状态；

第二机械手对高温状态下的记忆合金丝进行塑形，使记忆合金丝与肿瘤的大小、形状保持一致；

停止加热，使记忆合金丝回到低温状态；

第二机械手将低温状态下的记忆合金丝拉直成细长的针状；

将记忆合金丝穿刺进入患者乳房，当穿刺装置的头部开孔处垂直贴放在患者乳房皮肤表面时，结束穿刺；

记忆合金丝在人的体温作用下逐步上升到高温状态，形成与肿瘤的大小、形状一致的半环形。

由第十一种可实现方式的技术方案可知，本发明的有益技术效果如下：通过记忆合金丝可以清楚的界定肿瘤的边界，辅助医生进行腔镜下的乳腺癌保乳手术。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。

图1为本发明实施例1的肿瘤辅助定位设备示意图；

图2为本发明实施例1的穿刺装置示意图；

图3为本发明实施例1的记忆合金丝穿过肿瘤时以及形变后的示意图；

图4为本发明实施例2的穿刺装置的头部开孔示意图；

图5为本发明实施例3的穿刺装置中半导体制冷片的冷面示意图；

图6为本发明实施例4的穿刺装置头部的真空吸盘示意图；

附图标记：

11-乳房的全息立体影像，12-肿瘤的全息立体影像，21-底板，22-支架，31-成像板，32-投影仪，4-穿刺装置，41-记忆合金丝，42-夹持部，43-与控制装置电连接的线缆，44-微型电动绕线轮，45-孔，46-加热器，47-半导体制冷片，48-冷面上的凹槽，49-真空吸盘，5-第一机械手，6-第二机械手。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。

实施例1

本实施例提供了一种用于腔镜乳腺癌保乳手术的肿瘤辅助定位设备，包括：

平台，如图1所示，平台包括底板21以及与底板相连接的支架22。在具体的实施方式中，支架与底板固定连接。底板、支架的大小、形状、材质不作限定，材质优选为铝合金，可减轻整个设备的重量；底板的长、宽均为1米；支架有4根，与底板相垂直。

控制装置，放置于底板旁侧，控制装置中存储有全息投影视频源。全息投影视频源包含患者乳房和肿瘤的医学影像数据(比如CT、彩超等)。控制装置可根据每个患者乳房和肿瘤的医学影像数据，使用全息投影视频源制作软件，预先制作出不同患者的乳房和肿瘤的全息投影视频源。在具体的实施方式中，控制装置优选为一台电脑。预先制作全息投影视频源时，可以只选取乳房的表面形态和肿瘤的大小、形状、位置，不考虑腺体、肌肉、血管等组织，减少制作视频的时间。

全息投影装置，接收控制装置中预先制作好的、患者的乳房和肿瘤的全息投影视频源，对患者乳房和肿瘤的进行全息投影，在底板上方半空中形成乳房11和肿瘤12的全息立体影像。

为了达到更好的观察效果，在本实施例中，全息投影装置选用360度全息投影装置。如图1所示，包括成像板31和投影仪32。成像板为透明材质，有4块；4块成像板围成正四棱锥体的4个侧面，正四棱锥体的顶点朝下、底面朝上，设于底板上方。在具体的实施方式中，正四棱锥体的底面正方形的4个角，分别与4根支架相连接，通过4根支架将正四棱锥体顶点朝下、底面朝上的固定在底板上方；正四棱锥体的顶点位于底板中心处，顶点可以紧贴底板，也可以悬浮在半空中。4个角与4根支架的连接可以采用现有技术中任意一种可实现方式进行，比如粘接。

成像板的材质，优选为玻璃或者亚克力。在正四棱锥体的4个侧面下方的底板上，分别设有1个投影仪，共4个投影仪。4个投影仪分别接收到患者的乳房和肿瘤的全息投影视频源，分别投影到4块成像板围成的正四棱锥体的4个侧面，在底板上方半空中形成360度的乳房和肿瘤的全息立体影像。在具体的实施方式中，全息立体影像的乳头方向向上，基本能够模拟手术时患者平躺在手术台上时乳房的形态。

穿刺装置4，与控制装置电连接。穿刺装置中设有可伸缩的记忆合金丝41，记忆合金丝在控制装置的控制下，从穿刺装置的头部开孔处伸出、收回。在具体的实施方式中，记忆合金丝为镍钛合金，直径为1-2毫米。镍钛合金丝具有低模量、弹性应变高的优点。在较高温度下(一般为32-37摄氏度)对镍钛合金丝进行塑形，然后在较低温度下(一般为20-25摄氏度)将镍钛合金丝拉伸成另一形状；当外界温度改变，达到较高的温度(即32-37摄氏度)，镍钛合金丝会恢复到原有的被塑形形状。

具体的，穿刺装置4如图2所示，优选为一圆柱体。穿刺装置的中部设有夹持部42，夹持部设有凹凸状花纹，可增大摩擦力便于夹持。穿刺装置的尾部连接有与控制装置电连接的线缆43。穿刺装置的内部设有微型电动绕线轮44，微型电动绕线轮上绕有记忆合金丝41；微型电动绕线轮与控制装置电连接，可在控制装置的控制下转动，穿刺装置的头部一端设有开孔45，记忆合金丝可通过微型电动绞轮的转动，从开孔处伸出、收回；孔优选为一圆孔。穿刺装置的头部内壁还设有加热器46，加热器与控制装置电连接，用于在控制装置的控制下对记忆合金丝进行加热。加热器设在穿刺装置的头部开孔处的内壁位置，可以最大程度上缓解加热过程中热量的散失，保持从穿刺装置伸出到空气中的记忆合金丝，其温度能达到塑形所需的较高温度，加热器可选用发热电阻丝，发热电阻丝缠绕在记忆合金丝上。

第一机械手5，如图1所示，设于底板上，与控制装置电连接。具体的，第一机械手与底板的连接可以采用现有技术中任意一种可实现方式进行，比如螺栓连接；与控制装置采用信号线电连接，比如串口。第一机械手夹持穿刺装置的夹持部，可将穿刺装置在4块成像板围合的空间内进行移动；如图1所示，使穿刺装置的头部开孔处位于全息立体影像的肿瘤正上方、且使穿刺装置垂直于乳房皮肤表面，使穿刺装置在空间中处于一个相对稳定的位置，便于后续对记忆合金丝进行塑形。控制装置控制第一机械手夹持、移动穿刺装置，可采用现有技术中任意一种可实现方式进行控制。

第二机械手6，如图1所示，设于底板上，与控制装置电连接。具体的，第一机械手与底板的连接可以采用现有技术中任意一种可实现方式进行，比如螺栓连接；与控制装置采用信号线电连接，比如串口。第二机械手在控制装置的控制下，可对从穿刺装置伸出的记忆合金丝进行塑性，使记忆合金丝与全息立体影像的肿瘤大小、形状保持一致。控制装置对第二机械手在塑形记忆合金丝的动作控制，可采用现有技术中任意一种可实现方式进行控制。

以下对实施例1工作原理进行详细说明：

在对患者进行腔镜下的乳腺癌保乳手术前，使用本实施例提供的肿瘤辅助定位设备，将患者的乳房和肿瘤的医学影像数据，比如CT、彩超等，输入到控制装置即电脑中，使用现有的全息投影视频源制作软件，根据CT、彩超预先制作出该患者乳房和肿瘤的全息投影视频源。

通过电脑启动全息投影装置工作，4个投影仪32分别接收到患者的乳房和肿瘤的全息投影视频源，分别投影到4块成像板31围成的正四棱锥体的4个侧面，在底板21上方半空中形成360度的乳房11和肿瘤12的全息立体影像，全息立体影像可让医生从各个角度清晰的观察到乳房11的形态，以及肿瘤12在乳房中所处的位置。

第一机械手5在电脑的控制下，夹持穿刺装置4使穿刺装置4的头部开孔处位于全息立体影像的肿瘤正上方、且使穿刺装置垂直于乳房11皮肤表面，模拟医生在手术过程中穿刺装置与乳房的相对位置关系；然后保持穿刺装置4在空间中处于一个相对稳定的位置。穿刺装置应该停留的位置，可以通过读取制作的全息投影视频源时，乳房所在的空间坐标位置进行确定。

电脑控制穿刺装置中的微型电动绕线轮转动，使记忆合金丝41从穿刺装置4的头部开孔处向下方伸出，直到记忆合金丝41从视觉上，在全息立体影像中接触并穿过肿瘤12。记忆合金丝41伸出的方向为向下，伸出的长度可以通过读取制作的全息投影视频源时，肿瘤所在的空间坐标位置进行确定。

在医院一般都是使用了中央空调将环境温度控制为25摄氏度左右，当记忆合金丝穿过肿瘤后，电脑控制穿刺装置4中的发热电阻丝将记忆合金丝41加热到约37摄氏度。

第二机械手6在电脑的控制下，根据制作的全息投影视频源时肿瘤所在的空间坐标位置，对加热到37摄氏度左右的记忆合金丝41进行塑形。肿瘤所在的空间坐标位置可以确定出记忆合金丝进行塑形时，每一段记忆合金丝的需要折弯的方向、长度，使记忆合金丝41与肿瘤12的大小、形状保持一致，为一半环形。医生可以根据全息立体影像，确认第二机械手6对记忆合金丝41的塑性效果是否合适；如果不合适可以手工调整。

在塑形完成后，医生在电脑上控制穿刺装置4中的发热电阻丝停止加热，一段时间后，记忆合金丝41的温度会变为和外界的25摄氏度一致。在此时使用第二机械手6将记忆合金丝拉41拉直成细长的针状。

医生从第一机械手上5将穿刺装置4取下，根据全息立体影像中肿瘤的位置，结合实际用手摸到的肿瘤位置，将记忆合金丝穿刺进入患者乳房，当穿刺装置4的头部开孔处垂直贴放在患者乳房皮肤表面时，表明记忆合金丝已穿过整个肿瘤，结束穿刺。记忆合金丝停留在人内，会在人的体温作用下逐步上升到37摄氏度，然后形成与肿瘤的大小、形状一致的半环形，用于界定肿瘤的边界。具体的，在穿刺时，如图3所示，图3中左图为记忆合金丝从肿瘤的中心位置处穿过整个肿瘤的情况，当在人的体温作用下逐步上升到37摄氏度后，穿过肿瘤的记忆合金丝会从肿瘤的中心位置开始弯曲，记忆合金丝直径细且较为锋利，在弯曲的过程中可以较容易的切开弯曲方向上的细胞组织，逐步变成一个半环形，如图3中右图所示。

医生在实施腔镜下保乳手术时，可以根据乳房内的记忆合金丝，很直观的观察到肿瘤的边界。当手术完成后，再将穿刺装置的记忆合金丝从患者的体内取出，将记忆合金丝收回穿刺装置中。

使用本实施例的技术方案，可以通过全息立体影像向医生直观的展示患者肿瘤在乳房中的位置，同时使用机械手根据患者医学影像提供的空间坐标，在较高温度下将记忆合金丝塑形，与肿瘤的大小、形状保持一致，在较低温度下将记忆合金丝直成一根细长的针状，医生将记忆合金丝穿刺进入患者乳房，记忆合金丝在人体温的作用下恢复到与肿瘤的大小、形状一致的半环形，可清楚的界定肿瘤的边界，辅助医生进行腔镜下的乳腺癌保乳手术。

实施例2

从空间中看，肿瘤是一个具备长、宽、高的立体状人体组织。实施例1中的记忆合金丝形成的是一半环形，不能够对肿瘤形成完整的界定边线。为解决上述技术问题，在实施例1的基础上，采用以下技术方案：

穿刺装置中设有多个均绕有记忆合金丝的微型电动绕线轮，各微型电动绕线轮沿穿刺装置的径向截面呈环形等间距设置，各微型电动绕线轮分别与控制装置电连接；

穿刺装置的头部设有多个沿穿刺装置的径向截面呈环形等间距设置的开孔。

在具体的实施方式中，微型电动绕线轮为6个，记忆合金丝为6根，开孔为6个。如图4所示，为穿刺装置头部的径向截面。

以下对实施例2工作原理进行详细说明：

电脑分别控制各微型电动绕线轮转动，使6根记忆合金丝分别从穿刺装置的头部相应开孔处向下方伸出，6根记忆合金丝在空中围合成一个类似于锥体的形状，6根记忆合金丝分别为锥体的边线，且6根记忆合金丝之间的间距基本相等。

第二机械手将每一根记忆合金丝塑形为半环形，每两根对向设置的半环形记忆合金丝可形成一个平面，3个相互垂直的平面可以完整的将全息立体影像中的肿瘤包裹在内。

使用本实施例的技术方案，使用多根记忆合金丝可以塑形出多个平面，多个平面组合在一起可以完整的将全息立体影像中的肿瘤包裹在内，能够更加准确的界定肿瘤的边界，使得肿瘤能被完整的切除。

实施例3

在实施例1或实施例2中，将记忆合金丝穿刺进入患者乳房中，会有一个时间的过程，在此过程中记忆合金丝会在人体温的作用下，逐步上升到37度。也就是说，记忆合金丝可能在还没有完全穿过肿瘤的时候，就已经开始逐步恢复塑形时的半环形的形态，这样会对记忆合金丝的穿刺造成影响，进而可能会对肿瘤位置的界定造成误差。为解决上述技术问题，在实施例1或实施例2的基础上，采用以下技术方案：

穿刺装置中还设有半导体制冷片，设在穿刺装置头部开孔处的内壁位置，半导体制冷片与控制装置电连接；记忆合金丝与半导体制冷片的冷面相接触。

在具体的实施方式中，半导体制冷片以粘接的方式设在穿刺装置头部开孔处的内壁位置。如图5所示，半导体制冷片47的冷面设有凹槽48，记忆合金丝41与凹槽48相接触，贴着凹槽48从开孔处伸出、收回。

以下对实施例3工作原理进行详细说明：

穿刺装置中半导体制冷片在电脑的控制下制冷，记忆合金丝与半导体制冷片的冷面相接触，会使记忆合金丝降温至半导体制冷片的制冷温度。

在塑形完成后，电脑控制穿刺装置中的发热电阻丝停止加热，并控制半导体制冷片启动制冷，制冷温度设为25摄氏度。与半导体制冷片的冷面接触的记忆合金丝，温度会保持在25摄氏度，此时使用第二机械手将记忆合金丝拉直成细长的针状。

医生从第一机械手上将穿刺装置取下，并将记忆合金丝穿刺进入患者乳房，由于半导体制冷片持续制冷，记忆合金丝的温度在整个穿刺过程中仍旧保持为25摄氏度，不会恢复塑形时的半环形形态。当穿刺装置的头部开孔处垂直贴放在患者乳房皮肤表面时，表明记忆合金丝已穿过整个肿瘤，结束穿刺。此时医生在电脑上控制半导体制冷片停止工作。记忆合金丝在人的体温作用下逐步上升到37摄氏度，恢复到塑形时的半环形形态。

使用本实施例的技术方案，可以使记忆合金丝在穿刺进入患者乳房的过程中，始终保持为一较低温度，在穿刺结束前不会逐步恢复塑形时的半环形形态，不会对记忆合金丝的穿刺造成影响，避免对肿瘤位置的界定造成误差。

实施例4

在进行腔镜下保乳手术的全过程中，需要保持记忆合金丝刺入患者乳房后，穿刺装置紧贴乳房不掉落、位置基本不移动，否则可能会带动已经进入乳房内部的记忆合金丝所处的位置，导致对肿瘤的边界界定出现位置偏差。而在实施例1、2、3的技术方案中，如果是医生以手持穿刺装置的方式，在手术的全过程中保证穿刺装置紧贴乳房不掉落、位置基本不移动，需要投入多一个医护人员的人力；并且人手持穿刺装置一段时间后，也会疲劳，可能会造成穿刺装置的位置移动。

为解决上述技术问题，在实施例1、实施例2或实施例3的基础上，如图6所示，采用以下技术方案：

穿刺装置的头部还设有真空吸盘49，真空吸盘49为一中空的半环形，设于穿刺装置的头部所在端面的外围。

在具体的实施方式中，真空吸盘49的材料为硅橡胶，可通过旋转旋钮，或者按压的方式进行抽真空。

以下对实施例4工作原理进行详细说明：

当记忆合金丝在乳房内形成与肿瘤的大小、形状一致的半环形后，医生将真空吸盘紧贴乳房的皮肤，通过旋转旋钮的方式进行抽真空，使穿刺装置能吸附在乳房的表面。又因穿刺装置是头部向下，垂直于乳房皮肤进行穿刺的，所以在重力的作用下，穿刺装置能够很好的固定在乳房的表面，只要不受到较大外力的撞击，就可以一致保持该状态，直到手术结束。

使用本实施例的技术方案，通过真空吸盘可以将穿刺装置吸附式的固定在乳房的表面，在手术的全过程中保证穿刺装置紧贴乳房不掉落、位置基本不移动，减少医护人员的人力投入，也避免了人手持穿刺装置一段时间后因为疲劳，可能会造成穿刺装置位置移动的问题。

实施例5

本实施例提供了一种用于腔镜乳腺癌保乳手术的肿瘤辅助定位方法，使用了实施例1-4提供的任意一种用于腔镜乳腺癌保乳手术的肿瘤辅助定位设备，对肿瘤进行辅助定位，包括以下：

S1、根据患者的乳房和肿瘤的医学影像数据，制作患者乳房和肿瘤的全息投影视频源；

S2、根据全息投影视频源使用全息投影装置进行投影，在半空中形成360度的乳房和肿瘤的全息立体影像；

S3、第一机械手夹持穿刺装置，使穿刺装置的头部开孔处位于全息立体影像的肿瘤正上方、且使穿刺装置垂直于乳房皮肤表面；

S4、控制记忆合金丝从穿刺装置中的头部开孔处向下方伸出，直到记忆合金丝从视觉上，在全息立体影像中接触并穿过肿瘤；

S5、对记忆合金丝进行加热，使记忆合金丝达到高温状态；在具体的实施方式中，加热到约37摄氏度；

S6、第二机械手对高温状态下的记忆合金丝进行塑形，使记忆合金丝与肿瘤的大小、形状保持一致；

S7、停止加热，使记忆合金丝回到低温状态；在具体的实施方式中，低温状态约为25摄氏度；

S8、第二机械手将低温状态下的记忆合金丝拉直成细长的针状；

S9、将记忆合金丝穿刺进入患者乳房，当穿刺装置的头部开孔处垂直贴放在患者乳房皮肤表面时，结束穿刺；

S10、记忆合金丝在人的体温作用下逐步上升到高温状态，形成与肿瘤的大小、形状一致的半环形。

使用本实施例的技术方案，通过记忆合金丝可以清楚的界定肿瘤的边界，辅助医生进行腔镜下的乳腺癌保乳手术。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。