一种屏柜巡检方法、巡检系统及智能巡检机器人

摘要

本发明公开了一种屏柜巡检方法、巡检系统及智能巡检机器人，该屏柜巡检方法包括：分别获取待巡视屏柜正常运行时的标准图像以及待巡视屏柜实际运行时的目标图像；对标准图像和目标图像进行预处理，得到标准图像对应的第一规则图像以及目标图像对应的第二规则图像；对第一规则图像和第二规则图像进行识别，获得第一规则图像和第二规则图像的坐标位置；分别提取第一规则图像的坐标位置和第二规则图像的坐标位置；将提取的第一规则图像的坐标位置与第二规则图像的坐标位置进行对比，根据对比结果，判断屏柜工作状态。本发明能够定期、准确、快速对屏柜进行巡视。

说明书

技术领域

本发明涉及设备巡检技术领域，特别地涉及一种屏柜巡检方法、巡检系统及智能巡检机器人。

背景技术

随着国内外特高压交直流的发展，电力网络日渐复杂、庞大，在偌大的电网覆盖下存在着大量起测量、保护、控制、监视等作用的屏柜。通常都是通过人工巡视检查屏柜运行情况，而一个换流站(变电站)有几百个屏柜，对于每日/次两个人巡视的现实情况，难以在一天内检查完站内所有屏柜，耗时耗力、检查效率低。因此，亟需一种屏柜巡检方法能够提高巡检效率。

发明内容

有鉴于此，本发明提出一种屏柜巡检方法、巡检系统及智能巡检机器人，能够实现高效，可靠的屏柜巡检。

本发明第一方面一种屏柜巡检方法，该方法包括：分别获取待巡视屏柜正常运行时的标准图像以及待巡视屏柜实际运行时的目标图像；对所述标准图像和所述目标图像进行预处理，得到所述标准图像对应的第一规则图像以及所述目标图像对应的第二规则图像；对所述第一规则图像和所述第二规则图像进行识别，获得所述第一规则图像和所述第二规则图像的坐标位置；分别提取所述第一规则图像的坐标位置和所述第二规则图像的坐标位置；将提取的所述第一规则图像的坐标位置与所述第二规则图像的坐标位置进行对比，根据对比结果，判断屏柜工作状态。

进一步的，所述获取待巡视屏柜正常运行时的标准图像的步骤包括：按照设定点位和设定角度采集所有屏柜正常运行时的屏柜屏眉、屏柜指示灯及屏柜压板的标准图像，并存储在图像数据库中；根据待巡视屏柜名称，从图像数据库中搜索出待巡视屏柜正常运行时的屏柜屏眉、屏柜指示灯及屏柜压板的标准图像。

进一步的，所述获取待巡视屏柜实际运行时的目标图像的步骤包括：

按照设定点位和设定角度采集待巡视屏柜实际运行时的屏柜屏眉、屏柜指示灯及屏柜压板的目标图像。

进一步的，所述对所述第一规则图像和所述第二规则图像进行识别，获得所述第一规则图像和所述第二规则图像的坐标位置的步骤包括：以获取的所述标准图像为坐标原点，建立坐标系，确定所述第一规则图像的坐标位置和所述第二规则图像的坐标位置。

进一步的，所述将提取的所述第一规则图像的坐标位置与所述第二规则图像的坐标位置进行对比，根据对比结果，判断屏柜工作状态的步骤包括：将所述第一规则图像的坐标位置和所述第二规则图像的坐标位置进行对比；若所述第一规则图像的坐标位置与所述第二规则图像的坐标位置不一致，则屏柜工作状态异常；若所述第一规则图像的坐标位置与所述第二规则图像的坐标位置一致，则屏柜工作状态正常。

进一步的，还包括：将所述第一规则图像的坐标位置和所述第二规则图像的坐标位置进行对比；若所述第一规则图像的坐标位置与所述第二规则图像的坐标位置不一致，则将不一致的对比结果标记出来；将不一致的对比结果所对应的屏柜标记为异常。

本发明第二方面还提供一种屏柜巡检系统，该系统包括：图像获取模块，用于分别获取待巡视屏柜正常运行时的标准图像以及待巡视屏柜实际运行时的目标图像；预处理模块，用于对所述标准图像和所述目标图像进行预处理，得到所述标准图像对应的第一规则图像以及所述目标图像对应的第二规则图像；识别模块，用于对所述第一规则图像和所述第二规则图像进行识别，获得所述第一规则图像和所述第二规则图像的坐标位置；提取模块，用于分别提取所述第一规则图像和所述第二规则图像的坐标位置；对比模块，用于将提取的所述第一规则图像的坐标位置与所述第二规则图像的坐标位置进行对比，根据对比结果，判断屏柜工作状态。

本发明第三方面提供一种智能巡检机器人，该智能巡检机器人包括：图像采集模块，用于采集待巡视屏柜正常运行时的标准图像以及待巡视屏柜实际运行时的目标图像；存储模块，用于存储计算机程序；控制模块，用执行所述计算机程序时实现如上所述屏柜巡检方法的步骤。

上述的屏柜巡检方法，通过获取屏柜的标准图像和实际图像，对实际图像进行预处理，得到规则图像，识别并提取标准图像和规则图像的坐标位置，并将标准图像和规则图像的坐标位置进行对比，根据对比结果判断屏柜运行是否异常，能够定期、准确、快速对屏柜进行巡视，极大地减轻了人员负担，提高了工作效率。

附图说明

为了说明而非限制的目的，现在将根据本发明的优选实施例、特别是参考附图来描述本发明，其中：

图1是本发明一实施例提供的屏柜巡检方法的流程图。；

图2是智能巡检机器人和展柜的结构示意图；

图3是本发明另一实施例提供的屏柜巡检系统的结构示意图；

图4是本发明另一实施例提供的智能巡检机器人的结构示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。

图1是本发明一实施例提供的屏柜巡检方法的流程图。该屏柜巡检方法通过获取屏柜的标准图像和实际图像，对实际图像进行预处理，得到规则图像，识别并提取标准图像和规则图像的坐标位置，并将标准图像和规则图像的坐标位置进行对比，根据对比结果判断屏柜运行是否异常。

请参阅图1，该屏柜巡检方法包括以下步骤：

S100，获取待巡视屏柜正常运行时的标准图像。

图2是智能巡检机器人和展柜的结构示意图。智能巡检机器人100包括机器人本体101和设置在机器人本体上的图像采集模块102。展示柜200包括屏柜屏眉201、屏柜指示灯202及屏柜压板203。

待巡视屏柜正常运行时的标准图像包括待巡视屏柜正常运行时的屏柜屏眉、屏柜指示灯及屏柜压板的标准图像。

通过智能巡检机器人上的图像采集模块102按照设定点位和设定角度采集所有屏柜正常运行时的标准图像，并存储在图像数据库中；根据对比待巡视屏柜屏眉名称，从图像数据库中搜索出待巡视屏柜正常运行时对应的屏柜屏眉、屏柜指示灯及屏柜压板的标准图像。

S200，获取待巡视屏柜实际运行时的目标图像。

待巡视屏柜实际运行时的目标图像包括待巡视屏柜实际运行时的屏柜屏眉、屏柜指示灯及屏柜压板的目标图像。

通过智能巡检机器人上的图像采集模块102按照设定点位和设定角度采集待巡视屏柜实际运行时的屏柜屏眉201、屏柜指示灯202及屏柜压板203的目标图像。

在一些实施例中，该图像采集模块102可采用摄像头，并且该摄像头的位置和角度可调，通过摄像头从上至下采集待巡视屏柜正常运行以及实际运行时的屏柜屏眉、屏柜指示灯及屏柜压板的图像。

S300，对标准图像和目标图像进行预处理，得到调整裁剪后的标准图像对应的第一规则图像以及目标图像对应的第二规则图像。

对步骤S100获取的屏柜屏眉、屏柜指示灯及屏柜压板的标准图像和步骤S200获取的屏柜屏眉、屏柜指示灯及屏柜压板的目标图像进行预处理，包括调整、裁剪等，获得标准图像对应的第一规则图像以及目标图像对应的第二规则图像。第一规则图像、第二规则图像可以为三角形、圆形、矩形、平行四边形、正多边形等。

S400，对第一规则图像和第二规则图像进行识别，获得第一规则图像和第二规则图像的坐标位置。

以步骤S100中获取的标准图像为坐标原点，建立坐标系，确定步骤S300中得到的第一规则图像的坐标位置和第二规则图像的坐标位置。

S500，分别提取第一规则图像和第二规则图像的坐标位置。

提取步骤S400中获得的第一规则图像的坐标位置和第二规则图像的坐标位置。

S600，将提取的第一规则图像的坐标位置与第二规则图像的坐标位置进行对比，标记出不一致的对比结果。

将步骤S500中提取的第一规则图像的坐标位置和第二规则图像的坐标位置进行对比，若第一规则图像的坐标位置与第二规则图像的坐标位置不一致，则将不一致的结果标记出来。

S700，根据标记的对比结果，判断屏柜工作状态是否正常。

若步骤S600得出的标记结果是规则图像的坐标位置与标准图像的坐标位置不一致，则判断屏柜的巡视结果异常；并将不一致情况所对应的屏柜标记为异常。

若步骤S600得出的标记结果是规则图像的坐标位置与标准图像的坐标位置一致，则判断屏柜的巡视结果正常。

上述的屏柜巡检方法，通过获取屏柜的标准图像和实际图像，对实际图像进行预处理，得到规则图像，识别并提取标准图像和规则图像的坐标位置，并将标准图像和规则图像的坐标位置进行对比，根据对比结果判断屏柜运行是否异常，能够定期、准确、快速对屏柜进行巡视，极大地减轻了人员负担，提高了工作效率。

图3是本发明另一实施例提供的屏柜巡检系统的结构示意图。

在本实施例中，所述屏柜巡检系统300可以应用于计算机装置中，所述屏柜巡检系统300可以包括多个由程序代码段所组成的功能模块。所述屏柜巡检系统300中的各个程序段的程序代码可以存储于计算机装置的存储器中，并由所述计算机装置的至少一个处理器所执行，以实现(详见图1描述)屏柜巡检功能。

本实施例中，所述屏柜巡检系统100根据其所执行的功能，可以被划分为多个功能模块。所述功能模块可以包括：

图像获取模块301，用于分别获取待巡视屏柜正常运行时的标准图像以及待巡视屏柜实际运行时的目标图像；

预处理模块302，用于对所述标准图像和所述目标图像进行预处理，得到所述标准图像对应的第一规则图像以及所述目标图像对应的第二规则图像；

识别模块303，用于对所述第一规则图像和所述第二规则图像进行识别，获得所述第一规则图像和所述第二规则图像的坐标位置；

提取模块304，用于分别提取所述第一规则图像和所述第二规则图像的坐标位置；

对比模块305，用于将提取的所述第一规则图像的坐标位置与所述第二规则图像的坐标位置进行对比，根据对比结果，判断屏柜工作状态。

本发明所称的模块是指一种能够被至少一个处理器所执行并且能够完成固定功能的一系列计算机程序段，其存储在存储器中。在本实施例中，关于各模块的功能不再赘述。

图4是本发明另一实施例提供的智能巡检机器人的结构示意图。该智能巡检机器人400包括：

图像采集模块401，用于采集待巡视屏柜正常运行时的标准图像以及待巡视屏柜实际运行时的目标图像；

存储模块402，用于存储计算机程序；

控制模块403，用执行所述计算机程序时实现如下步骤：

分别获取待巡视屏柜正常运行时的标准图像以及待巡视屏柜实际运行时的目标图像；对所述标准图像和所述目标图像进行预处理，得到所述标准图像对应的第一规则图像以及所述目标图像对应的第二规则图像；对所述第一规则图像和所述第二规则图像进行识别，获得所述第一规则图像和所述第二规则图像的坐标位置；分别提取所述第一规则图像的坐标位置和所述第二规则图像的坐标位置；将提取的所述第一规则图像的坐标位置与所述第二规则图像的坐标位置进行对比，根据对比结果，判断屏柜工作状态。

对于本发明提供的设备的介绍请参照上述方法实施例，本发明在此不做赘述。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置、设备及计算机可读存储介质而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。