一种用于异型织物的针刺设备及针刺方法

摘要

本发明涉及针刺技术领域，尤其是涉及一种用于异型织物的针刺设备，包括针板，针板下设有刺针，还包括升降机构、Y向移动机构、X向移动机构、距离传感器，还包括控制器，距离传感器与控制器电连接，X向移动机构、Y向移动机构、升降机构均与控制器电连接；提供了一种用于异型织物的针刺设备的针刺方法，包括以下步骤：按照设定参数进行刺针安装，设定横、Y向移动速度；启动设备，针板在单条轨迹上X向针刺；针板沿Y向平移，针板再进行X向针刺，针板往复运动针刺，通过设计针刺设备的结构及针板排布，以解决缺乏对复杂型面的异型织物进行针刺、织物表面针刺点排布不均匀等问题。

说明书

技术领域

本发明涉及针刺技术领域，尤其是涉及一种用于异型织物的针刺设备及针刺方法。

背景技术

三维针刺成型技术已成熟应用于平板类预成型体制备，复杂曲面结构或异形结构的针刺方法因其制备技术复杂或技术封锁，国内外可查阅文献不多。Olry P（U.S.Patent4621662）发明了一种“Novoltex”针刺成型技术，该技术可实现规则形状三维针刺预成型体制备，如圆柱、圆锥型壳体，该技术的缺点是无法实现复杂型面的预成型体制备；之后OlryP发明了六自由度机械臂针刺设备（U.S.Patent 5226217），可适应复杂结构部件针刺成型，多轴联动增加了设备的控制难度；国内张宇鹏等发明了一种异形数控针刺机（CN102828348B），能够满足于特定型面三维预成型体针刺制备，但不能实现复杂结构预制体制备，设备使用具有一定的局限性；陈小明等发明了一种针刺设备（CN105755680A），其六自由度设备可满足复杂预成型体制备，并发明了一种机器人路径规划方法（CN110109421A），该轨迹专利只对单条轨迹和针刺点的形成进行描述，未对单个型面的针刺点分布和形成没有详细的描述；蒋云等发明了一种机器人针刺成型路径规划方法（CN113146631 A），同样该方法只描述如何生成单条轨迹和针刺点，未对单个型面的针刺点分布和形成没有详细的描述。

因此，针对所述问题本发明急需提供一种用于异型织物的针刺设备及针刺方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于异型织物的针刺设备及针刺方法，通过设计针刺设备的结构及针板排布，以解决缺乏对复杂型面的异型织物进行针刺、织物表面针刺点排布不均匀等问题。

本发明提供了一种用于异型织物的针刺设备，包括针板，针板下设有刺针；

升降机构, 与针板连接,用于针板上下移动针刺;

Y向移动机构,与升降机构连接,用于针板沿Y方向移动；

X向移动机构，与Y向移动机构连接，用于针板沿X方向移动；

距离传感器, 设于针板上,用于测量织物与针板之间距离；

还包括控制器，距离传感器与控制器电连接；X向移动机构、Y向移动机构、升降机构均与控制器电连接。

优选地，X向移动机构上设有摄像头，用于实时采集织物表面针刺图像；控制器内设有判断模块，用于接收摄像头采集的图像，并对图像进行判断，若判断出现乱针情况，向升降机构发送控制指令。

优选地，针板下的刺针呈矩形点阵式分布。

优选地，针板下的刺针分布为矩形或正方形排布；针板的宽度为160-300mm, 针板的长度为200-280mm。

优选地，针板的宽度为160mm, 针板的长度为200mm。

优选地，针板下的刺针列长为n×a，行长为m×a， n≥3，m≥3 ，a为刺针间距，n为列数，m为行数。

优选地，针板上设有针孔，刺针安装于针孔上，刺针与针板可拆卸连接。

优选地，刺针的下方设有输网装置，输网装置还包括支架和托网机构。

一种基于所述的任意一项用于异型织物的针刺设备的针刺方法，包括以下步骤：

a)托网机构上放置织物，设定X向移动机构的移动速度和Y向移动机构的移动速度，X向移动机构先带动针板沿X方向移动，同时距离传感器实时采集针板与织物间的距离，并发送至控制器，控制器根据接收的距离值控制升降机构的伸缩杆的升降高度；

b)针板移动到指定位置后，X向移动机构停止运动，Y向移动机构带动针板沿Y方向平移，同时距离传感器实时采集针板与织物间的距离，并发送至控制器，控制器根据接收的距离值控制升降机构的伸缩杆的升降高度；

c)交替进行步骤a和b,完成对织物的针刺。

优选地，摄像头实时采集织物表面针刺图像，设置于控制器内的判断模块接收摄像头采集的图像，控制器对图像进行分析和判断，若判断出现乱针情况，向升降机构发送控制指令；升降机构执行接收控制指令。

本发明提供的用于异型织物的针刺设备及针刺方法与现有技术相比具有以下进步：

1、本发明提供了一种用于异型织物的针刺设备，以矩形点阵形式设计针板布针，通过针刺设备的结构设计，能够实现针板的布针参数设计、针刺轨迹X方向移动值、针刺轨迹Y方向分布间距等参数，操控安装针板的针刺设备按定长移动重复针刺作业，操控针刺设备使其在单条轨迹上按固定间距沿X方向进行平移针刺，多次平移针刺后形成X方向单条轨迹的针刺分布点，且针刺点均匀、清晰。

2、本发明提供了一种用于异型织物的针刺设备的针刺方法，X方向针刺后，通过针板的Y方向平移，操作针刺设备使其在多个X方向轨迹上依次进行平移针刺，多次叠加使针刺点均匀分布在针刺加工区域内，该方法可使得到的织物表面的针刺点均匀排布，减少了针刺点分布的复杂计算工作，简化织物单个针面针刺点设计和编辑工作。

3、本发明提供了一种用于异型织物的针刺设备及针刺方法，通过距离传感器、升降机构、控制器的设计，在针板X方向针刺过程中，距离传感器可以感应针板与织物之间的距离，通过与控制器的信号传输，控制升降机构，从而控制针板的下降高度，同时，针板的针刺面积较小，且能够X方向移动和Y方向移动，在针刺曲面织物、异型织物时，能够使织物的每个区域都实现针刺，不仅可以用于平面织物针刺，还可以实现规则曲面织物和异型曲面织物的针刺。

4、本发明提供了一种用于异型织物的针刺设备，针刺不同曲率型面时，可适当减少或增加针板长度和宽度方向的布针量，提高针板针刺随型的匹配性，同时增加了设备的产品适应性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明中所述用于异型织物的针刺设备图（剖视图）；

图2为 本发明中所述用于异型织物的针刺设备的电路连接关系图；

图3为本发明中所述用于异型织物的针刺设备的针板刺针分布图；

图4为本发明中所述用于异型织物的针刺设备的针刺方法的针板沿单条轨迹平移针刺形成针刺点分布的示意图；

图5为本发明中所述用于异型织物的针刺设备的针刺方法的针板沿多条轨迹多次平移针刺形成针刺点分布的示意图；

图6为本发明中所述用于异型织物的针刺设备的针刺方法的针板沿曲面织物表面两条轨迹多次平移针刺形成针刺点分布的示意图。

附图标记如下：

1、针板，2、刺针，3、X向移动机构，4、Y向移动机构，5、升降机构，6、控制器，7、距离传感器，8、输网装置，9、织物，10、线缆，11、摄像头。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解所述术语在本发明中的具体含义。

实施例一

本实施例中，本发明提供了一种用于异型织物的针刺设备，如图1、图2、图3所示,

包括针板1，针板1下设有刺针2；

升降机构5, 与针板1连接,用于针板1上下移动针刺;

升降机构5包括气缸和伸缩杆，伸缩杆的一端与针板1可拆卸连接，由此，升降机构5具有可伸缩功能；

Y向移动机构4,与升降机构5连接,用于针板1沿Y方向移动；

Y向移动机构4包括第一定位板，第一定位板两侧设有向下延伸的第一侧板，两第一侧板之间穿装有第一丝杠，第一丝杠上穿装有第一滑块，还包括穿装于第一滑块上的两第一定位杆，两第一定位杆分设第一丝杠的两侧，各第一定位杆两端分别与对应的第一侧板连接，第一丝杠一端穿出第一侧板与Y向移动驱动电机转轴连接；

升降机构5的气缸与第一定位板可拆卸连接；

X向移动机构3，与Y向移动机构4连接，用于针板1沿X方向移动；

X向移动机构3包括第二定位板，第二定位板两侧设有向下延伸的第二侧板，两第二侧板之间穿装有第二丝杠，第二丝杠上穿装有第二滑块，还包括穿装于第二滑块上的两第二定位杆，两第二定位杆分设第二丝杠的两侧，各第二定位杆两端分别与对应的第二侧板连接，第二丝杠一端穿出第二侧板与X向移动驱动电机转轴连接。

所述第一丝杠、第一滑块、第二丝杠第二滑块为现有技术，此处不做过多阐述。

距离传感器7, 设于针板1上,用于测量织物与针板1之间距离；

还包括控制器6，距离传感器7与控制器6电连接；X向移动机构3、Y向移动机构4、升降机构5均与控制器6电连接，电连接可以通过线缆10实现电传输。

控制器6上设有开关、急停开关、触摸显示屏，能够设定参数，显示图像和数据，电控，所述控制器6的结构和功能为现有技术，此处不做过多阐述。

X向移动机构3连接有X向移动驱动电机；Y向移动机构4连接有Y向移动驱动电机；升降机构5连接有升降驱动部件，X向移动驱动电机、Y向移动驱动电机、升降驱动部件均与控制器6电连接。

X向移动机构3上设有摄像头11，用于实时采集织物表面针刺图像，摄像头与控制器电连接，设有至少1个摄像头11；控制器6内设有判断模块，用于接收摄像头11采集的图像，并对图像进行判断，若判断出现乱针情况，向升降机构5发送控制指令。

针板1下的刺针2呈矩形点阵式分布。

针板1下的刺针2分布为矩形；

针板1的宽度为160mm, 针板1的长度为200mm。

针板1下的刺针2列长为n×a，行长为m×a，n=3，m=4 ，a为刺针间距，n为列数，m为行数。

针板1上设有针孔，刺针2安装于针孔上，刺针2与针板1可拆卸连接。

刺针2的下方设有输网装置8，输网装置8还包括支架和托网机构。

一种用于异型织物的针刺设备的针刺方法，包括以下步骤：

a)托网机构8上放置织物9，设定X向移动机构3的移动速度和Y向移动机构4的移动速度，X向移动机构3先带动针板1沿X方向移动，同时距离传感器7实时采集针板1与织物9间的距离，并发送至控制器，控制器根据接收的距离值控制升降机构5的伸缩杆的升降高度；

b)针板1移动到指定位置后，X向移动机构3停止运动，Y向移动机构4带动针板1沿Y方向平移，同时距离传感器7实时采集针板1与织物9间的距离，并发送至控制器，控制器根据接收的距离值控制升降机构5的伸缩杆的升降高度；

c)交替进行步骤a和b,完成对织物的针刺。

摄像头11实时采集织物表面针刺图像，设置于控制器内的判断模块接收摄像头11采集的图像，控制器6对图像进行显示、分析和判断，若判断出现乱针情况，向升降机构5发送控制指令；升降机构5执行接收控制指令。因此，既可以实时观察织物表面针刺情况，也可以避免出现乱针现象，从而制备出均匀针刺的织物。

平面针刺点分布设计参数如表一所示：

表一 平面针刺点分布设计参数表

本实施例所述的一种用于异型织物的针刺设备的针刺方法，本实施例中，选用多列矩形点阵式结构进行布针，设计针板为4行、3列的矩形点阵结构，共4×3=12支刺针；在针板的长度和宽度方向，相邻刺针的间距设为E与理论针刺后针刺点间距设为a为倍数关系，为E=na；理论针刺后针刺点的间距a=8mm，相邻的刺针间距E

如果在曲面针刺设计时需依据曲面尺寸适当调整针板布针的长宽尺寸，本实施例中，进行平面针刺，因此，无需再对针板布针长度和宽度进行调整。

如图4、图5所示，A1-A6均为平面上单条轨迹的针刺点；B1-B6均为平面上的轨迹；A1-1为4×3分布的12个针刺点；A1-2为针板在A1-1位置上平移1次针刺后产生新的4×3分布的12个针刺点；A1-3为针板在A1-2位置上平移1次针刺后产生新的4×3分布的12个针刺点。

基于针板刺针分布参数设计针刺设备X向和Y向的运行参数，包括：

针板1的针孔为矩形形式排布，针板长度和宽度方向相邻刺针间距内可排布的针刺点数之间的间距为F，本实施例中，E

针刺轨迹的X向为单条轨迹的X向，针板在轨迹上X向的移动间距为M，可根据针板的相邻的针距E、针板的列数c和针刺后相邻刺针间的针刺点数n确定，为M=c×E÷n；多条X向轨迹在Y向平移时的间距为N，根据针板相邻刺针的间距E、针板的行数为d和针刺后相邻刺针间的针刺点数n确定，为N=d×E÷n。

本实施例中：已知，针板相邻的针距E

已知，针板相邻的针距E

针刺后针刺点沿针刺设备轨迹近似矩形点阵式分布，并在针刺区域内均匀分布；包括：

针板在单条轨迹上沿X向多次平移针刺，针刺点叠加后，在X向中部区域形成针刺密度达标区。

本实施例中，针板在单条轨迹X向以固定长度平移针刺，图4中A1-1所示为针板第1次针刺所形成3列4行共12个针刺点；之后针板沿轨迹B1 X向平移24mm，针刺后形成图4中A1-2所示3列4行共12个针刺点；针板沿轨迹B1再X向平移24mm，针刺后形成图4中A1-3所示3列4行共12个针刺点；针板再按24mm X向平移5次，形成图5中A1所示4条针刺点，针板8次平移针刺形成的针刺点在型面沿轨迹B1均匀分布;

针板在多条轨迹上沿Y向多次平移针刺，针刺点叠加后，在Y向中部区域形成针刺密度达标区。

本实施例中，具体为如下步骤：所述针板在完成轨迹B1的针刺后，针板沿Y向平移32mm，沿轨迹B2进行平移针刺，形成如图5中A2所示的4条针刺点；之后针板再沿Y向平移32mm，沿轨迹B3进行平移针刺，形成如图5中A4所示的4条针刺点；之后针板依次沿Y向平移32mm，沿轨迹B4、B5、B6的X向平移针刺，形成针刺点的分布见图5所示。

当针板沿Y向平移6次并按轨迹进行X向平移针刺作业后，针刺点可均匀分布针刺域内，见图5所示。

实施例二

本实施例中，本发明提供了一种用于异型织物的针刺设备，如图1、图2、图3所示，包括针板1，针板1下设有刺针2；

升降机构5, 与针板1连接,用于针板1上下移动针刺;

升降机构5包括气缸和伸缩杆，伸缩杆的一端与针板1可拆卸连接，由此，升降机构5具有可伸缩功能；

Y向移动机构4,与升降机构5连接,用于针板1沿Y方向移动；

Y向移动机构4包括第一定位板，第一定位板两侧设有向下延伸的第一侧板，两第一侧板之间穿装有第一丝杠，第一丝杠上穿装有第一滑块，还包括穿装于第一滑块上的两第一定位杆，两第一定位杆分设第一丝杠的两侧，各第一定位杆两端分别与对应的第一侧板连接，第一丝杠一端穿出第一侧板与Y向移动驱动电机转轴连接；

升降机构5的气缸与第一定位板可拆卸连接；

X向移动机构3，与Y向移动机构4连接，用于针板1沿X方向移动；

X向移动机构3包括第二定位板，第二定位板两侧设有向下延伸的第二侧板，两第二侧板之间穿装有第二丝杠，第二丝杠上穿装有第二滑块，还包括穿装于第二滑块上的两第二定位杆，两第二定位杆分设第二丝杠的两侧，各第二定位杆两端分别与对应的第二侧板连接，第二丝杠一端穿出第二侧板与X向移动驱动电机转轴连接。

所述第一丝杠、第一滑块、第二丝杠第二滑块为现有技术，此处不做过多阐述。

距离传感器7, 设于针板1上,用于测量织物与针板1之间距离；

还包括控制器6，距离传感器7与控制器6电连接；X向移动机构3、Y向移动机构4、升降机构5均与控制器6电连接，电连接可以通过线缆10实现电传输。

控制器6上设有开关、急停开关、触摸显示屏，能够设定参数，显示图像和数据，电控，所述控制器6的结构和功能为现有技术，此处不做过多阐述。

X向移动机构3连接有X向移动驱动电机；Y向移动机构4连接有Y向移动驱动电机；升降机构5连接有升降驱动部件，X向移动驱动电机、Y向移动驱动电机、升降驱动部件均与控制器6电连接。

X向移动机构3上设有摄像头11，用于实时采集织物表面针刺图像，摄像头与控制器电连接，设有至少1个摄像头11；控制器6内设有判断模块，用于接收摄像头11采集的图像，并对图像进行判断，若判断出现乱针情况，向升降机构5发送控制指令。

针板1下的刺针2呈矩形点阵式分布。

针板1下的刺针2分布为矩形；

针板1的宽度为300mm, 针板1的长度为280mm。

针板1下的刺针2列长为n×a，行长为m×a，n=3，m=8，a为刺针间距，n为列数，m为行数。

针板1上设有针孔，刺针2安装于针孔上，刺针2与针板1可拆卸连接。

刺针2的下方设有输网装置8，输网装置8还包括支架和托网机构。

一种用于异型织物的针刺设备的针刺方法，包括以下步骤：

a)托网机构8上放置织物9，设定X向移动机构3的移动速度和Y向移动机构4的移动速度，X向移动机构3先带动针板1沿X方向移动，同时距离传感器7实时采集针板1与织物9间的距离，并发送至控制器，控制器根据接收的距离值控制升降机构5的伸缩杆的升降高度；

b)针板1移动到指定位置后，X向移动机构3停止运动，Y向移动机构4带动针板1沿Y方向平移，同时距离传感器7实时采集针板1与织物9间的距离，并发送至控制器，控制器根据接收的距离值控制升降机构5的伸缩杆的升降高度；

c)交替进行步骤a和b,完成对织物的针刺。

摄像头11实时采集织物表面针刺图像，设置于控制器内的判断模块接收摄像头11采集的图像，控制器6对图像进行显示、分析和判断，若判断出现乱针情况，向升降机构5发送控制指令；升降机构5执行接收控制指令。因此，既可以实时观察织物表面针刺情况，也可以避免出现乱针现象，从而制备出均匀针刺的织物。

其工艺参数设计如表二所示:

表二 平面针刺点分布设计参数表

本实施例所述的一种用于异型织物的针刺设备的针刺方法，具体如下：

如图4、图5、图6所示，A1-A6均为平面上单条轨迹的针刺点；B1-B6均为平面上的轨迹；A1-1为4×3分布的12个针刺点；A1-2为针板在A1-1位置上平移1次针刺后产生新的4×3分布的12个针刺点；A1-3为针板在A1-2位置上平移1次针刺后产生新的4×3分布的12个针刺点；C1和C2均为曲面上单条轨迹的针刺点；D1-D10均为曲面上的轨迹。

本实施例中，具体为如下步骤：选用多列矩形点阵式结构进行布针，设计针板1的刺针排布为8行、3列的矩形点阵结构，共8×3=24支刺针。

针板的针眼按正方形形式排布，相邻刺针的间距E与理论理论针刺后的针刺点间距a为倍数关系，为E=na；

本实施例中，理论针刺后针刺点的间距a=4mm，相邻的刺针间距E长=5×4=20mm，相邻的刺针间距E宽=2×4=8mm。

本实施例在曲面针刺设计时需依据曲面尺寸适当调整针板布针的长宽尺寸。

根据针板上下两端的扫略长度再次核算针刺密度，根据针刺密度值对针板长度进行调整。

基于针板刺针分布参数设计针刺设备X向和Y向的运行参数；包括：

针板的针眼为矩形或正方形形式排布，针板长度和宽度方向相邻刺针间距内可排布的针刺点数F与倍数n一致；

本实施例中，E长为20mm，则F长=20÷4=5个，E宽为8mm，则F宽=8÷4=2个。

针刺型面的X向为单条轨迹的X向，针板在轨迹上X向的移动间距M可根据针板相邻的针距E、针板的列数c和针刺后相邻刺针间的针刺点数n确定，为M=c×E÷n；针刺型面的X向为单条轨迹的X向，多条X向轨迹在Y向排布的间距N可根据针板相邻的针距E、针板的行数d和针刺后相邻刺针间的针刺点数n确定，为M=d×E÷n。

本实施例中，已知，针板相邻的针距E宽=8mm、针板的列数c=3列和针板宽度方向相邻刺针间可分布的针刺点数n宽=2个，针板在单条轨迹X向移动间距M=c×E宽÷n宽=3×8÷2=12mm。

已知，针板相邻的针距E长=20mm、针板的行数d=8行和针板长度方向相邻刺针间可分布的针刺点数n长=5个，多条X向轨迹在Y向排布的间距N=d×E长÷n长=8×20÷5=32mm。

针刺后针刺点沿针刺设备轨迹近似矩形点阵式分布，并在针刺区域内均匀分布；包括：针板在单条轨迹上沿X向多次平移针刺，针刺点叠加后，在X向中部区域形成针刺密度达标区。

本实施例中，针板在单条轨迹X向以固定长度平移针刺，针板沿图6 中轨迹D1逐次按12mmX向平移并针刺，针刺点形成过程与图1近似，沿 D1多次针刺后形成图6中C1所示的8条针刺点；针板在多条轨迹上沿Y 向多次平移针刺，针刺点叠加后，在Y向中部区域形成针刺密度达标区； 针板在完成轨迹D1的针刺后，针板沿Y向平移32mm，沿轨迹B2进行平移 针刺，形成如图6中D2所示的8条针刺点；之后针板依次沿Y向平移32mm， 沿轨迹D3、D4···D10、D11X向平移针刺，形成针刺点的分布见图6所 示。

通过所述实施例，本发明提供了一种用于异型织物的针刺设备，以矩形点阵形式设计针板布针，通过针刺设备的结构设计，能够实现针板的布针参数设计、针刺轨迹X向移动值、针刺轨迹Y向分布间距等参数，操控安装针板的针刺设备按定长移动重复针刺作业，操控针刺设备使其在单条轨迹上按固定间距沿X向进行平移针刺，多次平移针刺后形成X向单条轨迹的针刺分布点，且针刺点均匀、清晰；针刺不同曲率型面时，可适当减少或增加针板长度和宽度方向的布针量，提高针板针刺随型的匹配性，同时增加了设备的产品适应性。

本发明提供的用于异型织物的针刺设备的针刺方法，X向针刺后，通过针板的Y向平移，操作针刺设备使其在多个X向轨迹上依次进行平移针刺，多次叠加使针刺点均匀分布在针刺加工区域内，该方法可使得到的织物表面的针刺点均匀排布，减少了针刺点分布的复杂计算工作，简化织物单个针面针刺点设计和编辑工作。

本发明提供的用于异型织物的针刺设备及针刺方法，通过距离传感器、升降机构、控制器的设计，在针板X向针刺过程中，距离传感器可以感应针板与织物之间的距离，通过与控制器的信号传输，控制升降机构，从而控制针板的下降高度，同时，针板的针刺面积较小，且能够X向移动和Y向移动，在针刺曲面织物、异型织物时，能够使织物的每个区域都实现针刺，不仅可以用于平面织物针刺，还可以实现规则曲面织物和异型曲面织物的针刺。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。