一种基于拓展引导的非均匀采样运动规划方法

摘要

本发明提供了一种基于拓展引导的非均匀采样运动规划方法，包括如下步骤：步骤S1、狭窄通道拓展起点选择：利用混合高斯采样，得到点集和点集，从点集中筛选狭窄通道拓展起点，组成集合；步骤S2、导向阶段初始方向选择；步骤S3、局部采样：将当前拓展点更新为，在为中心，半径为，轴线方向为的半球域内进行均匀采样，采样点集合为；步骤S4、判断是否仍位于狭窄通道内：应用本技术方案可实现在狭窄通道环境中能快速得到最优解，并且无狭窄通道的环境中仍具有较高的性能。