一种基于点线面特征融合的无人机位姿估计方法

摘要

本发明提供一种基于点线面特征融合的无人机位姿估计方法，包括如下步骤：S1利用RGB‑D摄像头提取RGB图像及深度图；S2根据深度图构建平面参数空间PPS，将深度图从笛卡尔空间映射到平面参数空间PPS；S3将反八叉树结构构建，包括：平面参数空间PPS根据八叉树规则，逆向构造网格节点，对于每个网格节点，采用高斯分布进行拟合；S4平面特征提取，包括：基于反八叉树的特征提取算法度进行平面特征提取；S5直线特征提取，包括：使用LSD算法检对RGB图像进行直线特征提取；S6结合RGB图进行点特征提取；S7构造点‑线‑面关联图；S8基于相邻两帧的点‑线‑面关联图进行匹配；S9无人机位姿估计。本发明有助于提高无人机位姿估计的精确度和鲁棒性。