基于图神经网络特征提取与匹配的移动机器人地图构建方法、存储介质及设备

摘要

本发明公开了基于图神经网络特征提取与匹配的移动机器人地图构建方法、存储介质及设备，其中方法包括下列步骤：步骤S1，通过先验位置估计特征提取图神经网络，对图像特征点进行快速均匀检测与描述，构建相应特征点信息；步骤S2，通过图注意力机制特征匹配中的消息传递图神经网络聚合特征点信息；步骤S3，使用自我与联合注意力机制对前后帧图像进行分权重特征匹配；步骤S4，优化筛选已建立的特征匹配点对集合，并将优化后的高吻合度匹配点对与系统后端的非线性优化、闭环修正算法相融合，进行相机位姿估计与局部地图构建。本发明有助于提升特征提取算法在面对外界光照变化剧烈与纹理稀疏场景下的稳定性与准确性，并加快特征匹配的速度。