仿真目标位姿获取方法、基于MBDyn仿真的目标捕获方法及装置、航天在轨目标捕获方法

摘要

仿真目标位姿获取方法、基于MBDyn仿真的目标捕获方法及装置,涉及航天器位姿测量及捕获控制方法领域。针对现有技术中并没有一种可视化仿真技术，用于对目标的姿态估计以及捕获方法的可行性进行验证，为基于视觉伺服的在轨捕获方案设计提供参考的问题，本申请提供仿真目标抓捕方案，具体的：仿真目标位姿获取方法，基于通过MBDyn环境建立多体动力学仿真并输出待捕获物体的图像，待捕获物体贴有平面Aruco码，包括：相机标定步骤，获取仿真中使用的相机的内参；标码识别步骤：识别平面Aruco码，得到平面Aruco码对应序列号；位姿求解步骤：通过内参和序列号，得到待捕获物体的姿态变换矩阵。适合在MBDyn仿真环境下基于ArUco码对目标的姿态估计以及捕获方法的仿真中应用。