点云分割模型的训练方法、点云数据分割方法及相关装置

摘要

本申请公开了点云分割模型的训练方法、点云数据分割方法及相关装置。该方法包括：获取训练点云；其中，训练点云中的数据点按照体素进行分类得到对应的真实体素，每一真实体素标注有真实信息；将训练点云输入至点云分割模型，得到点云分割模型输出的预测体素、以及预测体素对应的检测信息；确定至少一体素对，每一体素对包括对应的一预测体素和真实体素；根据体素对的真实信息和检测信息之间的差异，调整点云分割模型的网络参数。通过上述方式，能够减少体素特征向数据点特征的转换，减少转换过程中的损失，减少计算量，从而提升点云分割模型的分割准确性。