把持工具、把持系统、打滑检测装置、打滑检测程序及打滑检测方法

摘要

提供一种能够检测对象物的打滑的把持工具。把持工具具备：一对把持部(11)，将对象物夹着而抓住；开闭机构，将一对把持部(11)开闭；以及至少1个传感器单元(20)，设在一对把持部(11)的一方或两方上。传感器单元(20)具有以规定的分布配置的多个力觉传感器(30)。多个力觉传感器(30)分别具有测量从对象物受到的3轴方向的力的功能。能够由传感器单元(20)测量从对象物受到的载荷分布。基于该载荷分布，能够检测对象物的打滑。