一种面向拉索式机器人的液态金属辅助万向节及设计方法

摘要

本发明公开了一种面向拉索式机器人的液态金属辅助万向节及设计方法，属于机器人技术领域，包括：万向球、关节一、关节二、伸缩管套及镓铟合金，关节一与关节二的顶端中部均设有万向球，关节二置于关节一顶部的万向球上，伸缩管套套设于关节一顶部的万向球的周侧并与关节一、关节二密封粘接，镓铟合金灌注于伸缩管套与万向球之间。本发明采用镓铟合金并利用其低熔点的特性，在常温环境下为锁止状态，通过电极加热实现对蛇形机器人关节的解锁，结构简单，操作方便，并且本发明仅通过三根拉索贯穿所有关节，并根据需要只解锁某一关节便可以精确控制该关节的姿态，节省了拉索材料，降低了制造成本。