一种室内环境中基于ROS的移动机器人自主导航方法

摘要

本发明提供一种室内环境中基于ROS的移动机器人自主导航方法，涉及机器人导航技术领域。该方法在未知室内环境下进行探索，通过激光雷达扫描获得环境的点云信息，采用Hector‑IMU SLAM算法对未知环境进行建图，使得移动机器人对室内环境进行感知并构建出地图，设置起始点、目标点，采用A*‑Select算法进行冗余点删除与关键点选择，并对所得路径进行平滑，结合DWA‑D局部路径算法进行路径规划，移动机器人沿规划路径从初始点运动到目标点。本发明的方法能够准确且稳定地构建环境地图，同时可以提升全局路径规划的速度，快速获得一条无障碍且长度短的路径，使移动机器人能够更快更安全的从起始点到达目标点，实现移动机器人的自主导航。