一种用于腹腔镜微创手术的多自由度持镜臂

摘要

本发明属于持镜臂技术领域，且公开了一种用于腹腔镜微创手术的多自由度持镜臂，包括第一机械臂，所述第一机械臂的下方设有底座，所述第一机械臂的顶端通过转轴活动安装有第二机械臂，所述第二机械臂的顶端活动安装有第三机械臂。本发明通过利用三角形内角和定律来实现第二机械臂和第一机械臂之间的角度调节，整个过程中无需使用伺服电机进行控制且不需要伺服系统，转而采用液压油作为动力来源并将液压油的压力转变为两个机械臂之间的角度变化，只需要控制液压油的泵入和吸出即可方便的控制机械臂的动作，成本较低且结构可靠，通过对液压油的精准控制也可对角度进行精准控制，达到了与伺服电机相同的精度，且寿命较高，利于推广。