一种电缆沟道点云数据的数据拼接方法

摘要

本发明公开了一种电缆沟道点云数据的数据拼接方法，涉及点云数据处理技术领域，提取各组点云的Harris关键点，并计算点特征快速直方图，并根据各点间直方图的相似性找到对应点组，进而计算点云旋转矩阵，完成点云拼接，得到完整的电缆沟道点云数据。然后对电缆沟道点云数据构建最小包围盒，计算每个点邻域微切平面的法向量，识别并提取初始点云的边缘信息，构建基于点云边缘信息和八叉树数据结构结合的点云空间索引方法,再采用体素下采样方法，对不同层级的点云数据进行采样处理，并基于视点与点云模型的距离构建具有多层级、分辨率递次变化的点云金字塔，然后将点云金字塔以固定格式存入硬盘中，并对海量点云进行可视化渲染。