一种基于浅层神经网络的舵机PID自适应调节系统

摘要

本发明公开了一种基于浅层神经网络的舵机PID自适应调节系统，包括浅层神经网络系统；所述浅层神经网络系统以负载参数作为输入层参数，以PID算法中的三个调节参数KP、KI、KD作为输出层参数；所述浅层神经网络系统由输入层、输出层和两个隐藏层构成，其输入层由两个神经元构成，其输入值均为实际负载参数值；浅层神经网络系统的输出层为三个神经元构成，两个隐藏层分别由20个神经元组成，其连接方式为全联接，使用的激活函数为sigmoid函数。本控制系统在不同负载情况下，PID能实现自适应调节，最终实现舵机的快速响应、精确角度控制。