用于航空发动机叶盘修复与三维重建的控制方法及其应用

摘要

本发明公开了用于航空发动机叶盘修复与三维重建的控制方法及其应用，包括Step1.将运动规划控制器与六自由度工业机器人控制器和旋转工作台伺服驱动器连接；Step2.在旋转工作台上安装航空发动机整体叶盘；Step3.利用D‑H法构建六机器人空间连杆和旋转工作台的坐标系；Step4.通过运动规划控制器控制工业机器人和旋转工作台工作，进行航空发动机整体叶盘修复成型与表面强化三维轨迹重建规划；本方法通过在运动规划控制器内嵌入快速探索随机树算法和前后向逆运动学算法自动计算机器人的行进路径，能够完成航空发动机整体叶盘修复成型与表面强化三维轨迹重建任务，具有控制鲁棒性好、修复和重建精度高的特点。