考虑人车交互的行人轨迹预测及主动避撞方法及系统

摘要

本发明公开了考虑人车交互的行人轨迹预测及主动避撞方法及系统，对车辆前方图像中行人脸部朝向识别判断行人是否注意到来车，融合行人运动状态信息、行人脸部朝向和车辆运动状态信息判断行人意图；利用马尔科夫行人模型对未注意到车辆的行人运动进行预测；同时引入社会力模型和马尔科夫行人模型对注意到车辆且继续行走的行人运动进行预测，并将两种模型预测的结果进行加权融合得到修正后的行人位置，进而得到预设时长内的轨迹曲线；针对行人轨迹进行安全状态判断，决策出相应的避撞策略；同时构建考虑人车交互的行人轨迹预测及主动避撞系统；利用本发明所设计的方法及系统能提高智能汽车的安全性和稳定性，使得整个纵横向避撞决策系统更加完善有效。