一种小型无人车用观瞄装置的视轴稳定方法

摘要

本发明属于观瞄装置视轴稳定技术领域，具体地涉及一种小型无人车用观瞄装置的视轴稳定方法。本发明通过将小型无人车用观瞄装置固定在小型无人车平台上、远程控制器将角速度的初始值控制指令发送至小型无人车用观瞄装置内部的主控MCU、主控MCU实时读取微机械陀螺的角速度数据、主控MCU将获取的角速度数据进行实时解算并与接收到角速度的初始值进行差值积分、主控MCU通过计算得到小型无人车用观瞄装置的角速度补偿值，使用模糊自适应PID算法控制得到俯仰和方位的控制值，实施了对小型无人车用观瞄装置的俯仰和方位调整。实现了在小空间内能够实现较好视轴稳定效果，获取到了丰富、稳定的图像信息。