基于栅格地图的移动机器人扩展建图方法、设备及介质

摘要

本发明提出了一种基于栅格地图的移动机器人扩展建图方法、设备及介质，其中方法包括：获取原始栅格地图，将所述原始栅格地图转化为原始点云地图；根据初始激光点云信息和初始位姿信息在原始点云地图上进行匹配定位；根据初始位姿信息通过迭代匹配获取当前位姿信息；根据当前激光点云信息和当前位姿信息在原始点云地图上进行匹配定位，对所述原始点云地图进行更新；将更新后的点云地图转化为更新后的栅格地图。本发明通过将最初的pgm格式图片读成栅格地图，并转化为点云地图，可以实现根据激光点云与原始点云进行点对点匹配，在扩展地图的同时修正移动机器人在点云地图的位姿，提高地图构建的精度，避免修正后的地图出现地图重叠。