包括用于关节运动和校准的对抗控制的关节运动

摘要

本发明提供了一种外科工具，所述外科工具包括驱动外壳、从所述驱动外壳延伸的轴、位于所述轴的端部处并具有相对的钳口和切割元件的端部执行器、以及被构造成能够使所述端部执行器在平面中旋转的能够进行关节运动的腕部。所述腕部经由一对驱动构件的对抗平移来进行关节运动。本发明提供了用于使引起所述腕部和/或所述端部执行器中的运动的一个或多个驱动输入部归位或用于控制所述驱动输入部的关节运动的各种系统。