一种基于最大熵自适应抗差估计的USBL斜距修正方法

摘要

一种基于最大熵自适应抗差估计的USBL斜距修正方法，1)记录USBL发送请求报文时刻的SINS姿态转移矩阵、速度和位置信息，2)记录USBL接收到应答器报文时刻的方位角，SINS姿态、速度和位置信息，3)根据发送时刻和接收时刻SINS的解算结果修正USBL的斜距，4)根据3)修正的USBL斜距和2)采集的方位角、高度角和SINS解算信息，建立SINS/USBL紧组合系统模型，5)计算动力学模型误差自适应因子和根据最大熵原则计算增益矩阵，6)对5)的模型进行卡尔曼滤波融合，对SINS进行反馈校正，输出导航结果。重复上述步骤，直至导航结束，利用捷联惯导系统测量的姿态和位置建立USBL发射和接收时刻之间的变化模型，推导接收时刻的斜距修正值。最后，为了抑制异常噪声对定位精度的影响。