高精度的三维点云地图自动拼接与优化方法及系统

摘要

一种高精度的三维点云地图自动拼接与优化方法，所述方法包括：S1、建立局部点局部点云子地图，在构建局部点云子地图的过程中计算关键帧间的位姿变换量和关键帧的Scan Context描述子，将建立的局部点云子地图划分为待拼接地图和被拼接地图；S2、基于Scan Context描述子将待拼接地图中的关键帧进行第一匹配到被拼接地图中；S3、基于NDT算法对待拼接地图和被拼接地图进行第二匹配以求解匹配成功的关键帧的六自由度位姿集合；S4、基于随机采样一致性算法RANSAC剔除误匹配帧；S5、基于位姿图对拼接后的地图进行一致性优化。