具有多功能刀具定向的并联运动装备

摘要

一种并联运动装备(PKM)，包括：支撑平台(17a)、第一支撑连杆组(SL1)、第二支撑连杆组(SL2)和第三支撑连杆组(SL3)，其中第一支撑连杆组(SL1)、第二支撑连杆组(SL2)和第三支撑连杆组(SL3)一共包括至少五个支撑连杆(8、9、10、11、12、13)。该PKM还包括：刀具基座(140)，刀具基座(140)包括轴接头(24、40、41、200、202、262a、262b)、刀具基座轴(19)和刀具平台(17b)。刀具基座轴(19)经由轴接头(24、40、41、200、202、262a、262b)连接到支撑平台(17a)，并且其中刀具平台(17b)和刀具基座轴(19)是刚性地连接的。PKM还包括一个或更多个刀具连杆组(TL1、TL2、TL3)，每个刀具连杆组包括刀具连杆(26、31，29、32，38)，刀具连杆在一端经由刀具基座接头(25、28、37)连接到刀具基座(140)，而在另一端经由刀具托架接头(27、30、39)连接到被布置成沿着路径运动的托架；并且其中每个刀具连杆组(TL1、TL2、TL3)被配置成通过将各自的刀具连杆组(TL1、TL2、TL3)的运动传递到刀具基座轴(19)，使刀具基座轴(19)围绕至少一个轴线相对于支撑平台(17)旋转。