一种自适应模糊神经网络的规划方法

摘要

本发明提供了一种自适应模糊神经网络的规划方法。所述方法具体如下：上位机采集信息数据，构建冗余度机械臂系统；将冗余度机械臂系统进行逆运动学解析，构建最小性能指标最优值问题；将最小性能指标最优值问题转化为标准二次规划问题；构建自适应模糊神经网络求解器，对标准二次规划问题进行求解，获取最优解；将最优解设置为冗余度机械臂的关节速度矢量，上位机将关节速度矢量传递给下位机的控制器驱动冗余度机械臂完成相应的工作任务。本发明基于自适应模糊神经网络，收敛速率可以根据期望的路径轨迹与冗余度机械臂末端执行器的实际路径轨迹的偏差以及偏差的时间导数自适应调节，使冗余度机械臂末端的实际路径轨迹快速的跟随期望的路径轨迹。