一种速度前瞻控制方法

摘要

本发明公开了一种基于double S的速度前瞻方法，根据设定的路点信息、机器人的运动学和动力学约束给出每个转折点的速度，并进一步采用了回溯法进行速度规划。该方法结构简单，且对于复杂轨迹也能够保证其实时性。