一种可适应变步频行走的步态相位识别方法

摘要

本发明涉及一种可适应变步频行走的步态相位识别方法，通过将惯性测量单元放置在足部来采集人体运动数据；设计可依据步频、幅值特征进行结构参数自调整的足部极值检测算法，实现对足部运动数据极值点特征的稳定提取；设计融合自适应振荡器的足部零速检测算法，实现对足部零速状态特征的精确提取；利用有限状态机来对所提取的足部特征值进行归类分析，从而实现在变步频的行走模式下，对足部触地相、站立相、站立末相与预摆动相四个相位的精确识别。本发明使得对足部步态相位的识别过程不再局限于实验室环境下以及固定步频的行走模式，有效提升了复杂环境与运动模式下的步态相位识别准确度，有助于步态分析在医疗康复与康复机器人领域的应用与发展。