一种血管介入手术机器人导丝夹持与导丝阻力测定装置

摘要

本发明涉及一种血管介入手术机器人导丝夹持与导丝阻力测定装置，包括：导丝导向支撑模块：用以在导丝递送过程中保持导丝的轴向进给方向，防止发生弯曲环绕现象；导丝递送模块：用以实现导丝的轴向递送与回撤运动；导丝夹持模块：跟随导丝递送模块运动，且不与导丝导向支撑模块直接接触，用以实现对导丝的夹持以及对夹持过程中加持力的实时检测；导丝轴向阻力检测模块：安装在导丝递送模块上，用以精准检测导丝推进过程中的轴向阻力。与现有技术相比，本发明能精准完成导管/导丝夹持和递送过程中的轴向阻力检测，与手术耗材接触部位采用方便更换的一次性可抛件，满足消毒要求，自调整与均匀分压规避了传动装置中附加力的干扰，提高测力精度。