一种硬度识别方法、硬度识别系统、装置及存储介质

摘要

本申请涉及机器人硬度识别领域，公开了一种硬度识别方法，硬度识别系统、装置及存储介质。该方法包括：获取触觉数据；其中，触觉数据是根据机械手对样本物体进行按压操作而采集的力矩数据和压力数据得到；对触觉数据进行预处理，以得到触觉图像；将触觉图像输入至预先训练的硬度识别网络中，以对触觉图像进行分类，进一步得到样本物体的硬度；其中，硬度识别网络至少包括一全连接层，全连接层的分类类别采用泊松分布编码确定。通过上述方式，本申请能够学习到硬度层级之间的有序关系并将硬度进行分类。