一种应用于自动驾驶的预测性动力链节能控制方法

摘要

本发明提供了一种应用于自动驾驶的预测性动力链节能控制方法，包括：获取车辆定位信息和目标车速，获取地图信息，计算预测性空挡滑行距离和能耗，进行预测性车速/挡位规划以及算出最优能耗和对应的车速曲线，对预测性滑行和预测性车速/挡位规划进行仲裁。其中，计算预测性空挡滑行距离和能耗包括：获取车辆位置、行驶距离和行驶时间；根据地图信息检查前方道路是否存在限速变化或者存在下坡；若是，则根据车辆动力学模型开始计算在变速箱空档情况下的车速轨迹曲线；如果计算出来的未来车速轨迹的结束尾速值落在以目标车速为基准的足够小的范围内，则激活预测性滑行功能；当真实的滑行距离达到预先估算的滑行距离时，预测性滑行被判断为完成。