腹腔镜器械控制

摘要

一种控制腹腔镜器械的方法。所述方法包括通过向腹腔镜器械的触发器施加初始触发力来利用所述腹腔镜器械抓取目标，基于第一夹持力、第二夹持力和腹腔镜器械的状态获得变化的触发力，以及向所述腹腔镜器械施加所述变化的触发力，以利用所述腹腔镜器械抓取所述目标。所述第一夹持力由腹腔镜器械的上钳夹施加到所述目标，而所述第二夹持力由腹腔镜器械的下钳夹施加到所述目标。