一种基于滤波的物体重量高精度估计方法

摘要

本发明公开了一种基于滤波的物体重量高精度估计方法，属于信息技术领域。通过根据投入的重量随电机加速度变化的规律建立状态转移方程，根据重力传感器测得的数据建立观测方程，通过第k‑1次重量估计值获取第k次重量预测值，通过卡尔曼增益，将第k次重量预测值和第k次传感器测量值取加权平均得到第k次重量初步估计值，当k大于等于L并小于M时，对第k次重量初步估计值进行平滑处理，并将新的处理后的第k次重量估计值代入之后的运算，k大于等于M时结束循环；通过上述方法使得最终重量估计值与实际值之间的误差不超过0.3％；进而后续根据估计值控制电机停止，使得投料机可以实现精准重量的投料操作。