基于高斯过程回归的室外场景三维点云的地面提取方法

摘要

本发明涉及三维点云的地面提取方法，一种基于高斯过程回归的室外场景三维点云的地面提取方法，包括以下步骤：(1)获取室外场景的三维点云，(2)构建三维点云的邻域关系，(3)计算三维点云的协方差矩阵和法向量，(4)根据邻域形状对三维点云进行初步分类，(5)提取初步地面Gs，(6)分割初步地面，(7)二维高斯过程回归，(8)寻找局部地面邻域(9)提取最终地面Ge。本发明利用逐层提取的思想和高斯过程回归的构建，从室外场景三维点云中准确完整地提取出了地面点云数据，有效地解决了由于室外场景复杂、地面零碎、起伏不定等因素而造成的地面提取不完整、不准确的问题。