一种履带式变电站智能检修机器人及其智能检修方法

摘要

本发明的目的是一种履带式变电站智能检修机器人及其智能检修方法，包括机器人本体和机器人底盘，所述的机器人本体固定在机器人底盘的上表面处，机器人底盘两侧对称设有传动履带，所述的机器人本体两侧对称设有两个伸缩式的机器人手臂，机器人手臂通过旋转轴与机器人本体侧面连接，机器人手臂上设有可拆卸式的变电作业装置，能够检修机器人对变电站进行无人检修操作，能够使智能检修机器人在设备不停电的情况下，带电检修维护，并且采用履带式的机器人传动方式，能够适应变电站复杂的地形，使机器人运行更加平稳，减少机器人的损耗，实现无人检修操作，避免了人身和设备安全事故的发生，并且高效、环保、节能。

说明书

技术领域

本发明变电场所设备方面领域，主要涉及到一种履带式变电站智能检修机器人及其智能检修方法。

背景技术

随着我国社会快速进步发展的同时，尤其是在电力中需要对变电站进行检修处理，但根据以往变电站场所所有设备均为带电体，而且相邻的带电体距离很近，容易出现短路现象的发生，造成设备跳闸、人身伤亡事故，给设备检修运行维护带来了极大的困难，人工难以对较深部位进行作业操作，在很大程度上增加了变电站检修的难度，提高了变电站检修的成本。

因此，提供一种履带式变电站智能检修机器人及其智能检修方法，通过检修机器人对变电站进行无人检修操作，能够使智能检修机器人在设备不停电的情况下，带电检修维护，避免了人身和设备安全事故的发生，并且高效、环保、节能，同时在机器人手臂上添加缓冲装置，能够有效的防止机器人在作业时出现碰撞损坏，并且根据缓冲特性能够有效的提高坑洼界面的检修和清扫，提高作业质量和效率，降低变电站检修成本，就成为本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种履带式变电站智能检修机器人及其智能检修方法，通过检修机器人对变电站进行无人检修操作，能够使智能检修机器人在设备不停电的情况下，带电检修维护，避免了人身和设备安全事故的发生，并且高效、环保、节能，同时在机器人手臂上添加缓冲装置，能够有效的防止机器人在作业时出现碰撞损坏，并且根据缓冲特性能够有效的提高坑洼界面的检修和清扫，提高作业质量和效率，降低变电站检修成本。

为解决背景技术中所述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种履带式变电站智能检修机器人，包括机器人本体和机器人底盘，所述的机器人本体固定在机器人底盘的上表面处，机器人底盘两侧对称设有传动履带，所述的机器人本体两侧对称设有两个伸缩式的机器人手臂，机器人手臂通过旋转轴与机器人本体侧面连接，机器人手臂上设有可拆卸式的变电作业装置。

优选地，所述的变电作业装置可以是自动旋转清洁球、绞磨机、清洗水枪、高压无气喷涂枪和烘干机中的一种或者多种组成，机器人手臂的连接杆上可以设有连接套或回弹式机械抓手中的任意一种。

优选地，所述的机器人手臂由旋转杆、调节杆和连接杆依次连接组成，连接杆上设有连接套，连接套侧壁的顶紧孔上均匀设有多组顶进螺杆，机器人本体与机器人底盘之间通过四组高度调节杆，高度调节杆分别设置在机器人本体下表面的四角处。

优选地，所述的旋转杆与调节杆连接处设有缓冲环槽，缓冲环槽内设有多个缓冲弹簧，缓冲弹簧一端固定在调节杆侧壁上的缓冲块上，缓冲弹簧另一端固定在缓冲环槽内侧壁上，通过在旋转杆和调节杆的连接处设置缓冲弹簧，既能够在机器人手臂碰撞时进行缓冲，又能够更加紧密贴合不同深度的表面，以适应坑洼界面，能够提高坑洼界面的检修和清扫，提高作业质量和效率。

优选地，所述的缓冲弹簧还可以为两组、三组或四组中的任意一种。

优选地，所述的机器人本体与机器人底盘之间的四组高度调节杆分别与四组相互独立的驱动电机连接，通过相互多组相互独立的驱动电机进行带动，既能够实现对机器人本体高度进行调节，又能够对机器人本体的水平角度进行调节，以适应不同情况下的清理和作业，以提高作业时的适应程度。

优选地，所述的机器人手臂使用的是绝缘杆结构，能够有效的机器人手臂4进行绝缘处理，更好的对机器人本体进行保护，防止高压电场对机器人电路的影响，延长使用寿命，降低更换和维修的成本。

一种履带式变电站智能检修机器人的智能检修方法，其智能检修方法：

在机器人进行检修清扫时，首先将打开后对机器人程序进行调节，行走到指定位置，进行勘查，然后机器人的双机器人手臂自动伸到设备瓷瓶上部第一片自上而下进行清理，再通过清洗水枪进行自上而下的清洗，再更换烘干枪进行烘干，最后通过无气喷涂机进行防污闪漆喷涂后完成作业；

在机器人进行防腐作业时，首先将打开后对机器人程序进行调节，行走到指定位置，进行勘查，然后机器人手臂自动伸到设备瓷瓶下部与设备连接处通过角磨机进行打磨，，达到St2级后，最后在自动更换高压无气喷涂机进行二道漆喷涂，自检后完成作业。

优选地，所述的高压无气喷涂机进行二道漆喷涂时的时间间隙控制在10—12min。

优选地，所述的机器人手臂进行瓷瓶打磨时采用匀速旋转式瓷瓶打磨，瓷瓶打磨旋转速度为17—21rad/min。

本发明的有益效果是：

1)能够检修机器人对变电站进行无人检修操作，能够使智能检修机器人在设备不停电的情况下，带电检修维护，并且采用履带式的机器人传动方式，能够适应变电站复杂的地形，使机器人运行更加平稳，减少机器人的损耗，实现无人检修操作，避免了人身和设备安全事故的发生，并且高效、环保、节能。

2)、同时在机器人手臂上添加缓冲装置，能够有效的防止机器人在作业时出现碰撞损坏，并且根据缓冲特性能够有效的提高坑洼界面的检修和清扫，提高作业质量和效率，降低变电站检修成本。

3)、通过可以调节可拆卸更换作业装置的机器人手臂，仅仅只需要对作业装置进行更换，即能够同时实现机器人的检修清扫和防腐喷涂作业，能够在最大程度上提高变电站机器人的适用范围，有效的提高使用效率，

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一种履带式变电站智能检修机器人及其智能检修方法的结构示意图；

图2为本发明一种履带式变电站智能检修机器人及其智能检修方法的局部示意图。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面将对本发明作进一步的详细介绍。

请参考图1、图2，一种履带式变电站智能检修机器人，包括机器人本体3和机器人底盘2，所述的机器人本体3固定在机器人底盘2的上表面处，机器人底盘2两侧对称设有传动履带1，所述的机器人本体3两侧对称设有两个伸缩式的机器人手臂4，机器人手臂4通过旋转轴5与机器人本体3侧面连接，机器人手臂4上设有可拆卸式的变电作业装置。

进一步的，所述的变电作业装置可以是自动旋转清洁球、绞磨机、清洗水枪、高压无气喷涂枪和烘干机中的一种或者多种组成，机器人手臂4的连接杆8上可以设有连接套9或回弹式机械抓手中的任意一种。

进一步的，所述的机器人手臂4由旋转杆6、调节杆7和连接杆8依次连接组成，连接杆8上设有连接套9，连接套9侧壁的顶紧孔10上均匀设有多组顶进螺杆11，机器人本体3与机器人底盘2之间通过四组高度调节杆12，高度调节杆12分别设置在机器人本体3下表面的四角处。

进一步的，所述的旋转杆6与调节杆7连接处设有缓冲环槽13，缓冲环槽13内设有多个缓冲弹簧15，缓冲弹簧15一端固定在调节杆7侧壁上的缓冲块14上，缓冲弹簧15另一端固定在缓冲环槽13内侧壁上，通过在旋转杆6和调节杆7的连接处设置缓冲弹簧15，既能够在机器人手臂4碰撞时进行缓冲，又能够更加紧密贴合不同深度的表面，以适应坑洼界面，能够提高坑洼界面的检修和清扫，提高作业质量和效率。

进一步的，所述的缓冲弹簧15还可以为两组、三组或四组中的任意一种。

进一步的，所述的机器人本体3与机器人底盘2之间的四组高度调节杆12分别与四组相互独立的驱动电机连接，通过相互多组相互独立的驱动电机进行带动，既能够实现对机器人本体3高度进行调节，又能够对机器人本体3的水平角度进行调节，以适应不同情况下的清理和作业，以提高作业时的适应程度。

进一步的，所述的机器人手臂4使用的是绝缘杆结构，能够有效的机器人手臂4进行绝缘处理，更好的对机器人本体3进行保护，防止高压电场对机器人电路的影响，延长使用寿命，降低更换和维修的成本。

实施例1：

一种履带式变电站智能检修机器人的智能检修方法，其智能检修方法：

在机器人进行检修清扫时，首先将打开后对机器人程序进行调节，行走到指定位置，进行勘查，然后机器人的双机器人手臂4自动伸到设备瓷瓶上部第一片自上而下进行清理，再通过清洗水枪进行自上而下的清洗，再更换烘干枪进行烘干，最后通过无气喷涂机进行防污闪漆喷涂后完成作业；

在机器人进行防腐作业时，首先将打开后对机器人程序进行调节，行走到指定位置，进行勘查，然后机器人手臂4自动伸到设备瓷瓶下部与设备连接处通过角磨机进行打磨，达到St2级后，最后在自动更换高压无气喷涂机进行二道漆喷涂，自检后完成作业。

进一步的，所述的高压无气喷涂机进行二道漆喷涂时的时间间隙控制在10min。

进一步的，所述的机器人手臂4进行瓷瓶打磨时采用匀速旋转式瓷瓶打磨，瓷瓶打磨旋转速度为17rad/min。

实施例2：

一种履带式变电站智能检修机器人的智能检修方法，其智能检修方法：

在机器人进行检修清扫时，首先将打开后对机器人程序进行调节，行走到指定位置，进行勘查，然后机器人的双机器人手臂4自动伸到设备瓷瓶上部第一片自上而下进行清理，再通过清洗水枪进行自上而下的清洗，再更换烘干枪进行烘干，最后通过无气喷涂机进行防污闪漆喷涂级后完成作业；

在机器人进行防腐作业时，首先将打开后对机器人程序进行调节，行走到指定位置，进行勘查，然后机器人手臂4自动伸到设备瓷瓶下部与设备连接处通过角磨机进行打磨，达到St2级后，最后在自动更换高压无气喷涂机进行二道漆喷涂，自检后完成作业。

进一步的，所述的高压无气喷涂机进行二道漆喷涂时的时间间隙控制在11min。

进一步的，所述的机器人手臂4进行瓷瓶打磨时采用匀速旋转式瓷瓶打磨，瓷瓶打磨旋转速度为19rad/min。

实施例3：

一种履带式变电站智能检修机器人的智能检修方法，其智能检修方法：

在机器人进行检修清扫时，首先将打开后对机器人程序进行调节，行走到指定位置，进行勘查，然后机器人的双机器人手臂4自动伸到设备瓷瓶上部第一片自上而下进行清理，再通过清洗水枪进行自上而下的清洗，再更换烘干枪进行烘干，最后通过无气喷涂机进行防污闪漆喷涂后完成作业；

在机器人进行防腐作业时，首先将打开后对机器人程序进行调节，行走到指定位置，进行勘查，然后机器人手臂4自动伸到设备瓷瓶下部与设备连接处通过角磨机进行打磨，，达到St2级后，最后在自动更换高压无气喷涂机进行二道漆喷涂，自检后完成作业。

进一步的，所述的高压无气喷涂机进行二道漆喷涂时的时间间隙控制在12min。

进一步的，所述的机器人手臂4进行瓷瓶打磨时采用匀速旋转式瓷瓶打磨，瓷瓶打磨旋转速度为21rad/min。

以上只通过说明的方式描述了本发明的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本发明的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述描述在本质上是说明性的，不应理解为对本发明权利要求保护范围的限制。