基于卫星导航定位系统的因子图协同定位方法

摘要

本发明设计了一种基于因子图的卫星导航协同定位方法，结合了卫星导航定位可以直接得到定位结果的优点和因子图可以快速融合数据的优点。该方法主要包括卫星导航解算，协同节点数据交互和协同定位解算三个部分。卫星导航解算模块位于协同定位节点，主要完成所有协同节点卫星导航信号的解算，得到卫星导航坐标。协同节点数据交互模块也位于协同定位节点，主要用于完成该协同节点和其他节点之间的距离测量和卫星导航定位坐标的交换。协同定位解算模块也位于协同定位节点，主要是将所接收得到其他协同定位节点的卫星导航坐标结合测距信息在协同定位节点和自身所得到的卫星导航坐标实现融合，从而减小由于卫星轨道偏差、多径传播误差等造成卫星导航定位精度的下降。