一种基于PHD滤波的异步多传感器融合多目标跟踪方法

摘要

本发明公开了一种基于PHD滤波的异步多传感器融合多目标跟踪方法，本发明先构建异步多传感器多目标跟踪场景，并对目标的运动模型进行初始化，设置目标运动的相关参数，包括目标运动的过程噪声和传感器的量测噪声；构建异步多传感器多目标数据融合结构；本发明配置结构明了，计算量小，可广泛应用于多目标跟踪领域。