一种永磁同步电机饱和电感参数的辨识方法及系统

摘要

本发明公开了一种永磁同步电机饱和电感参数的辨识方法及系统，包括依据给定的转速或给定的转矩并结合当前的转速ω、当前电感参数L′d与L′q得到参考定子电压矢量其中，为参考定子电压励磁分量，为参考定子电压转矩分量；对进行误差处理，得到实际定子电压矢量Us＝(uα，juβ)，其中，误差处理按处理顺序包括：脉冲调制与发送误差处理、硬件延时误差处理、电压损失误差处理以及变流器内阻损耗误差处理中的一种或多种的组合；依据Us＝(uα，juβ)、永磁同步电机的电流以及相电阻得到反电动势Es；依据反电动势Es以及当前的转速ω得到ψd与ψq；依据ψd与ψq得到永磁同步电机的饱和电感参数Ld与Lq，并将饱和电感参数Ld与Lq作为下一周期的新的当前电感参数。本发明提高了饱和电感参数的计算精度，提高了系统的调速性能。

说明书

技术领域

本发明涉及电机控制技术领域，特别是涉及一种永磁同步电机饱和电感参 数的辨识方法及系统。

背景技术

电力传动系统是通过电机将电能转化成机械能的装置，广泛应用于国民经 济的各个领域。永磁同步电机由于其效率高、功率因素高、功率密度大、适合 直驱等优点已成各国研究的热点。永磁同步电机一般采用矢量控制或直接转矩 控制算法，可达到与直流电机相当的调速性能。

矢量控制、直接转矩控制等控制方法无一例外都要依赖于电机的参数。然 而永磁同步电机是一个多变量、强耦合的非线性系统，在建立电机的数学模型 后，得到的电机的各个参数也是相互耦合的；并且电机在不同的工作环境中， 电机的参数会随着电机的工况而变化，如当电机的温度变化时会引起定转子电 阻的变化，饱和效应使得电感参数发生非线性变化，所以要对电机实现精确地 控制必须要得到准确的电机参数。现有技术中在对电感参数进行辨识时，会将 参考定子电压矢量直接作为加在电机端的实际定子电压矢量，并依据参考定子 电压矢量来计算饱和电感参数，因为没有考虑很多影响因素，使得最终得到的 电感参数辨识的精度较低，从而降低了系统的控制性能。

因此，如何提供一种高精度的永磁同步电机饱和电感参数的辨识方法及系 统是本领域技术人员目前需要解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种永磁同步电机饱和电感参数的辨识方法，提高了 饱和电感参数的计算精度，提高了系统的调速性能；本发明的另一目的是提供 一种永磁同步电机饱和电感参数的辨识系统。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种永磁同步电机饱和电感参数的辨 识方法，包括：

依据给定的转速或给定的转矩并结合当前的转速ω、当前电感参 数L′d与L′q得到参考定子电压矢量其中，为参考定子电压励 磁分量，为参考定子电压转矩分量；

对所述进行误差处理，得到实际定子电压矢量 U_s＝(u_α，ju_β)，其中，所述误差处理按处理顺序包括：脉冲调制与发送误差处 理、硬件延时误差处理、电压损失误差处理以及变流器内阻损耗误差处理中的 一种或多种的组合；

依据所述U_s＝(u_α，ju_β)、所述永磁同步电机的电流以及相电阻得到反电动 势E_s；

依据所述反电动势E_s以及所述当前的转速ω得到ψ_d与ψ_q；

依据所述ψ_d与ψ_q得到所述永磁同步电机的饱和电感参数L_d与L_q，并将所 述饱和电感参数L_d与L_q作为下一周期的新的当前电感参数。

优选地，所述脉冲调制与发送误差处理具体为传递函数为e^-τs的误差处 理，其中，τ＝0.5T_pwm＋T₀，T_pwm为SVPWM控制器的调制周期，T₀为所述SVPWM 控制器的程序主循环周期。

优选地，所述硬件延时误差处理具体为传递函数为的误差处理，其 中，τ_h为从SVPWM控制器到变流器中的驱动执行单元的延时。

优选地，所述电压损失误差处理具体为：

将输入的定子电压矢量和死区损失电压矢量U_loss进行做差处理；

其中：

$U_{loss}=\frac{2}{3}[U_{a\_loss}+e^{j\frac{2\pi }{3}}{U}_{b\_loss}+e^{j\frac{4\pi }{3}}{U}_{c\_loss}];$

$U_{a\_loss}=-sign\left(i_{a\_ref}\right)\frac{U_d{T}_{dead}}{T_{pwm}};$

$U_{b\_loss}=-sign\left(i_{b\_ref}\right)\frac{U_d{T}_{dead}}{T_{pwm}};$

$U_{c\_loss}=-sign\left(i_{c\_ref}\right)\frac{U_d{T}_{dead}}{T_{pwm}};$

其中，U_{a_loss}、U_{b_loss}以及U_{c_loss}为所述变流器对SVPWM控制器发送的脉冲 进行死区处理时，由于死区处理造成的三相电压损失；电流的正方向为从所述 变流器流进所述永磁同步电机的方向；

T_dead为死区作用时间，U_d为中间电压，T_pwm为所述SVPWM控制器的调制 周期；

i_{a_ref}、i_{b_ref}和i_{c_ref}为依据给定的转速或给定的转矩并结合当前的 转速ω、当前电感参数L′_d与L′_q得到的参考电流i_{q_ref}和i_{d_ref}通过坐标变换反算 得到的三相定子电流。

优选地，所述变流器内阻损耗误差处理具体为：

将输入的定子电压矢量和所述变流器内阻损耗电压矢量U_inv进行做差处 理；

其中，U_inv＝i_s*r_inv，i_s为定子电流矢量，r_inv为所述变流器的内阻。

优选地，所述依据所述反电动势E_s以及所述当前的转速ω得到ψ_d与ψ_q的过 程具体为：

依据所述反电动势E_s以及所述当前的转速ω采用基于PI锁相原理的磁力 观测器得到ψ_d与ψ_q。

为解决上述技术问题，本发明还公开了一种永磁同步电机饱和电感参数的 辨识系统，包括：

参考定子电压矢量计算单元，用于依据给定的转速或给定的转矩并结合当前的转速ω、当前电感参数L′_d与L′_d得到参考定子电压矢量 其中，为参考定子电压励磁分量，为参考定子电压转矩分 量；

定子电压误差处理单元，用于对所述进行误差处理，得到实 际定子电压矢量U_s＝(u_α，ju_β)，其中，所述误差处理按处理顺序包括：脉冲调 制与发送误差处理、硬件延时误差处理、电压损失误差处理以及变流器内阻损 耗误差处理中的一种或多种的组合；

反电动势计算单元，用于依据所述U_s＝(u_α，ju_β)、所述永磁同步电机的电 流以及相电阻得到反电动势E_s；

定子磁链计算单元，用于依据所述反电动势E_s以及所述当前的转速ω得到 ψ_d与ψ_q；

电感参数计算单元，用于依据所述ψ_d与ψ_q得到所述永磁同步电机的饱和 电感参数L_d与L_q，并将所述饱和电感参数L_d与L_q作为下一周期的新的当前电感 参数。

本发明公开了一种永磁同步电机饱和电感参数的辨识方法及系统，区别与 现有技术中将参考定子电压矢量直接作为加在电机端的实际定子电压矢量，并 依据参考定子电压矢量来计算饱和电感参数的方案，本申请对参考定子电压矢 量进行误差处理，得到实际定子电压矢量，其中，误差处理按处理顺序包括脉 冲调制与发送误差处理、硬件延时误差处理、电压损失误差处理以及变流器内 阻损耗误差处理中的一种或多种的组合；可见，本申请充分考虑了参考定子电 压矢量从发送到最终加到电机端过程中的各个影响因素，通过对参考定子电压 矢量进行误差处理得到加在电机端的实际定子电压矢量，再通过实际定子电压 矢量来计算饱和电感参数，提高了饱和电感参数的计算精度，提高了系统的调 速性能。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施 例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是 本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的 前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的一种永磁同步电机饱和电感参数的辨识方法的过程 的流程图；

图2为本发明提供的一种磁链定向矢量控制框图；

图3为本发明提供的一种参考定子电压矢量与实际定子电压矢 量U_s＝(u_α，ju_β)之间的关系图；

图4为本发明提供的一种参考定子电压矢量的脉冲调制和发送的示意 图；

图5为本发明提供的一种参考定子电压矢量到实际定子电压矢 量U_s＝(u_α，ju_β)的近似数学模型框图；

图6为本发明提供的一种基于PI锁相原理的磁链观测器的原理框图；

图7为本发明提供的一种永磁同步电机饱和电感参数的辨识系统的结构 示意图。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种永磁同步电机饱和电感参数的辨识方法，提高了 饱和电感参数的计算精度，提高了系统的调速性能；本发明的另一核心是提供 一种永磁同步电机饱和电感参数的辨识系统。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明 实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然， 所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中 的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其 他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参照图1，图1为本发明提供的一种永磁同步电机饱和电感参数的辨识 方法的过程的流程图，该方法包括：

步骤S101：依据给定的转速或给定的转矩并结合当前的转速ω、 当前电感参数L′_d与L′_q得到参考定子电压矢量其中，为参考 定子电压励磁分量，为参考定子电压转矩分量；

具体地，请参照图2，图2为本发明提供的一种磁链定向矢量控制框图。 图中，MTPA为最大转矩电流比，PMSM表示永磁同步电机。图2所示的控制系 统可以工作在转矩闭环与速度闭环，下面选取速度闭环来说明。

给定的转速通过变流器控制系统施加到永磁同步电机上后通过位置传 感器获得反馈速度ω_back(也即当前的转速ω)，系统根据这两者的差值通过转 速调节器(PI)可以得到给定的q轴电流i_{q_MTPA}为：

i_{q_MTPA}＝k_p·(ω_ref^*-ω_back)+k_i·∫(ω_ref^*-ω_back)dt......................(1)

给定的q轴电流i_{q_MTPA}经过限幅环节后得到进入电流调节器的q轴电流 i_{q_ref}。

转速调节器的目标是调节定子电流的转矩分量，以抵消转子磁链变化以及 负载转矩的变化对转速带来的波动，最后达到平衡时，电机转子实际转速ω_back等于给定值给定的q轴电流i_{q_MTPA}通过MTPA最大转矩电流比算法可以计算 得到给定d轴电流i_{d_MTPA}。考虑到弱磁场产生的电流Δi_{d_fieldWeak}后，得到进入电流 调节器的d轴电流i_{d_ref}为：

i_{d_ref}＝Δi_{d_fieldweak}+i_{d_MTPA}........................(2)

电流调节器还需要加入电机实际产生的d_q轴电流i_{d_back}与i_{q_back},它们的值和 位置角相关。通过位置传感器，就可以得到此时电机的位置角θ_e：

θ_e＝∫ω_backdt......................(3)

这个角度θ_e将用于坐标变化中以实现三相到旋转二相中的类似直流电机解 耦控制。i_{d_back}与i_{q_back}这两个实际值的获取途径是：用电流传感器检测三相定 子电流，得到三个电流实际值信号i_a、i_b、i_c，经过CLARK变换，可以得到i_sα和i_sβ， 如下：

$\left(\begin{array}{c}{i}_{s\alpha }\\ i_{s\beta }\end{array}\right)=\frac{\sqrt{3}}{2}\left(\begin{array}{ccc}1& -\frac{1}{2}& -\frac{1}{2}\\ 0& \frac{\sqrt{3}}{2}& -\frac{\sqrt{3}}{2}\end{array}\right)\left(\begin{array}{c}{i}_a\\ i_b\\ i_c\end{array}\right)\mathrm{...}\left(4\right)$

再经过PARK变换，这个变化中需要使用前面计算得到的矢量变换角θ_e，得 到此时电机实际定子电流的励磁分量与转矩分量i_{d_back}与i_{q_back}，如下所示：

$\left(\begin{array}{c}{i}_{d\_back}\\ i_{q\_back}\end{array}\right)=\left(\begin{array}{cc}cos\theta & sin\theta \\ -sin\theta & \cos \theta \end{array}\right)\left(\begin{array}{c}{i}_{s\alpha }\\ i_{s\beta }\end{array}\right)\mathrm{...}\left(5\right)$

联合式(1)(2)(5)并通过电流调节器，就可以得到电压输出u_{d_pi}和u_{q_pi}:

u_{d_pi}＝k_p·(i_{d_r}e_f-i_{d_back})+k_i·∫(i_{d_ref}-i_{d_back})dt....................(6)

u_{q_pi}＝k_p·(i_{q_ref}-i_{q_back})+k_i·∫(i_{q_ref}-i_{q_back})dt....................(7)

同时，为了系统解耦，提高系统的响应速度与控制性能，在最终调制波输 出加入前馈环节，具体实现如下：

U_d＝R_s·i_{d_ref}-ω_back·L_q·i_{q_ref}....................(8)

U_q＝R_s·i_{q_ref}+ω_back·L_d·i_{d_ref}+ω_back·ψ_f....................(9)

根据(6)(7)(8)(9)的数据，就可以获得定子电压励磁分量与转矩分量 u_α^*和u_β^*。

步骤S102：对进行误差处理，得到实际定子电压矢量 U_s＝(u_α，ju_β)，其中，误差处理按处理顺序包括：脉冲调制与发送误差处理、 硬件延时误差处理、电压损失误差处理以及变流器内阻损耗误差处理中的一种 或多种的组合；

在得到后，需要对其进行误差处理。这里的误差处理按处理 顺序包括：脉冲调制与发送误差处理、硬件延时误差处理、电压损失误差处理 以及变流器内阻损耗误差处理中的一种或多种的组合。下面对各个误差处理的 传递函数或者处理过程的由来进行介绍：

这是一个建立电压模型的定子磁链观测过程，在实行磁链观测算法之前， 要对所用的控制变量进行初始化。因为初始情况下，未涉及弱磁情况，定子磁 链幅值和定子磁链角度的初始值为当前转子磁链幅值和转子角度值。

首先，需要对电机端定子电压的估算，因为指令发送的电压值经过控制器 装置与变流器装置后，加在电机两端的实际定子电压矢量与参考定子电压矢量 是有一定误差的。本申请利用矢量控制中的参考定子电压矢量来估 计加在电机端的实际定子电压矢量U_s＝(u_α，ju_β)。

下面就误差处理按处理顺序包括：脉冲调制与发送误差处理、硬件延时误 差处理、电压损失误差处理以及变流器内阻损耗误差处理中这四个的情况作介 绍，此时，参考定子电压矢量与实际定子电压矢量U_s＝(u_α，ju_β)之间 的关系如图3所示，图3为本发明提供的一种参考定子电压矢量与 实际定子电压矢量U_s＝(u_α，ju_β)之间的关系图。

作为优选地，脉冲调制与发送误差处理具体为传递函数为e^-τs的误差处 理，其中，τ＝0.5T_pwm+T₀，T_pwm为SVPWM控制器的调制周期，T₀为SVPWM 控制器的程序主循环周期。

从图3可以知道，参考定子电压矢量和实际的定子电压矢量U_s之间的关 系是十分复杂的。在矢量控制中，对参考定子电压矢量要进行脉冲调制和发 送，这是由软件算法和发送时序规划决定的，设SVPWM控制器的计算周期为 T_pwm，程序主循环周期为T₀，一般而言，当前采样周期的脉冲U_pwm(k)是由上一 采样周期的定子参考电压计算得来，并且脉冲U_pwm(k)保持一个计算周期 时间T_pwm，等到下一个计算周期再次更新，如下图4所示，图4为本发明提供 的一种参考定子电压矢量的脉冲调制和发送的示意图。

由图4可知，脉冲调制和发送环节的传递函数为：

$\frac{U_{pwm}}{{U_s}^{*}}=e^{-\tau s}\mathrm{...}\left(10\right)$

作为优选地，硬件延时误差处理具体为传递函数为的误差处理，其 中，τ_h为从SVPWM控制器到变流器中的驱动执行单元的延时。

作为优选地，电压损失误差处理具体为：

将输入的定子电压矢量和死区损失电压矢量U_loss进行做差处理；

其中：

$U_{loss}=\frac{2}{3}[U_{a\_loss}+e^{j\frac{2\pi }{3}}{U}_{b\_loss}+e^{j\frac{4\pi }{3}}{U}_{c\_loss}];$

$U_{a\_loss}=-sign\left(i_{a\_ref}\right)\frac{U_d{T}_{dead}}{T_{pwm}};$

$U_{b\_loss}=-sign\left(i_{b\_ref}\right)\frac{U_d{T}_{dead}}{T_{pwm}};$

$U_{c\_loss}=-sign\left(i_{c\_ref}\right)\frac{U_d{T}_{dead}}{T_{pwm}};$

其中，U_{a_loss}、U_{b_loss}以及U_{c_loss}为变流器对SVPWM控制器发送的脉冲进行 死区处理时，由于死区处理造成的三相电压损失；电流的正方向为从变流器流 进永磁同步电机的方向；

T_dead为死区作用时间，U_d为中间电压，T_pwm为SVPWM控制器的调制周期； i_{a_ref}、i_{b_ref}和i_{c_ref}为依据给定的转速或给定的转矩并结合当前的 转速ω、当前电感参数L′_d与L′_q得到的参考电流i_{q_ref}和i_{d_ref}通过坐标变换反算 得到的三相定子电流。

作为优选地，变流器内阻损耗误差处理具体为：

将输入的定子电压矢量和变流器内阻损耗电压矢量U_inv进行做差处理；

其中，U_inv＝i_s*r_inv，i_s为定子电流矢量，r_inv为变流器的内阻。

可以理解的是，脉冲从SVPWM控制器的发送到功率驱动板存在延时，功率 驱动板会对脉冲进行死区处理，导致实际发送加在电机端的电压会比发送给定 的电压值低。功率驱动板的信号延时一般在us级别，可以将其考虑到整个硬 件延时中。如果已知功率开关器件的开关时间特性，可以将其开关延时时间加 入到死区时间T_dead中进行修正。功率器件的开关损耗主要分：开通损耗、关断 损耗、导通损耗三种，其中导通损耗可以将其看作是变流器内阻，并可以将其 归结到电机的定子电阻中。

一般而言，死区会造成输出电压幅值减小，并且与当前三相电流的方向密 切相关。死区影响计算(或死区作用补偿)的一个重要方面就是如何准确的判 断当前三相电流的方向。本申请通过dq轴坐标系下的参考电流i_{q_ref}和i_{d_ref}通过 坐标变换反算出电流给定i_{a_ref}、i_{b_ref}和i_{c_ref}，然后据此判断电流的方向。由于输 出电压有纯延时，因此要预测电流矢量转过同样的延时的角度后的电流方向。

设死区作用实际为T_dead，中间电压为U_d，那么在一个调制周期T_pwm内，死 区造成的三相电压损失为:

$U_{a\_loss}=-sign\left(i_{a\_ref}\right)\frac{U_d{T}_{dead}}{T_{pwm}}\mathrm{...}\left(11\right)$

$U_{b\_loss}=-sign\left(i_{b\_ref}\right)\frac{U_d{T}_{dead}}{T_{pwm}}\mathrm{...}\left(12\right)$

$U_{c\_loss}=-sign\left(i_{c\_ref}\right)\frac{U_d{T}_{dead}}{T_{pwm}}\mathrm{...}\left(13\right)$

其中，电流的正方向为：从逆变器流进永磁同步电机的方向。由式(11) (12)(13)即可计算出死区损失电压矢量为:

$U_{loss}=\frac{2}{3}[U_{a\_loss}+e^{j\frac{2\pi }{3}}{U}_{b\_loss}+e^{j\frac{4\pi }{3}}{U}_{c\_loss}]\mathrm{...}\left(14\right)$

那么进过死区处理之后的电压矢量U_dead和控制器发出的矢量U_pwm之间的 关系为：

U_dead＝U_pwm-U_loss....................(15)

通过以上分析，可以得到参考定子电压矢量到实际定子电压矢 量U_s＝(u_α，ju_β)的近似数学模型框图，如图5所示，图5为本发明提供的一种参 考定子电压矢量到实际定子电压矢量U_s＝(u_α，ju_β)的近似数学模型框 图。

步骤S103：依据U_s＝(u_α，ju_β)、永磁同步电机的电流以及相电阻得到反 电动势E_s；

步骤S104：依据反电动势E_s以及当前的转速ω得到ψ_d与ψ_q；

作为优选地，依据反电动势E_s以及当前的转速ω得到ψ_d与ψ_q的过程具体 为：

依据反电动势E_s以及当前的转速ω采用基于PI锁相原理的磁链观测器得 到ψ_d与ψ_q。

具体地，请参照图6，图6为本发明提供的一种基于PI锁相原理的磁力 观测器的原理框图。

该算法的基本原理是基于反电动势E_s和定子磁链矢量ψ_s在空间上成90°， 根据锁相环原理，不断调整定子磁链矢量角度θ_f，使得变换后的磁场分量E_f为 0，而与之垂直的分量E_m为反电动势幅值。其中K为稳定因子，幅值一般取2， 与转速具有相同的符号。再根据磁链矢量角度θ_f与转子位置以得到ψ_d与ψ_q。

步骤S105：依据ψ_d与ψ_q得到永磁同步电机的饱和电感参数L_d与L_q，并将 饱和电感参数L_d与L_q作为下一周期的新的当前电感参数。

根据下面的公式求得饱和电感参数L_d与L_q的值：

$L_d=\frac{{\psi }_d-{\psi }_f}{i_d}\mathrm{...}\left(16\right)$

$L_q=\frac{{\psi }_q}{i_q}\mathrm{...}\left(17\right)$

本发明公开了一种永磁同步电机饱和电感参数的辨识方法，区别与现有技 术中将参考定子电压矢量直接作为加在电机端的实际定子电压矢量，并依据参 考定子电压矢量来计算饱和电感参数的方案，本申请对参考定子电压矢量进行 误差处理，得到实际定子电压矢量，其中，误差处理按处理顺序包括脉冲调制 与发送误差处理、硬件延时误差处理、电压损失误差处理以及变流器内阻损耗 误差处理中的一种或多种的组合；可见，本申请充分考虑了参考定子电压矢量 从发送到最终加到电机端过程中的各个影响因素，通过对参考定子电压矢量进 行误差处理得到加在电机端的实际定子电压矢量，再通过实际定子电压矢量来 计算饱和电感参数，提高了饱和电感参数的计算精度，提高了系统的调速性能。

另外，本申请提出的方法可以实现在正常运行条件下辨识电感参数，作为 控制程序一部分，可以在电机带载不卸联轴器的条件下，也即在系统正常运行 的时候就可以在线修正，得到准确的电感，有利于充分提高控制性能。

与上述方法实施例相对应地，本发明还公开了一种永磁同步电机饱和电感 参数的辨识系统，请参照图7，图7为本发明提供的一种永磁同步电机饱和电 感参数的辨识系统的结构示意图，该系统包括：

参考定子电压矢量计算单元1，用于依据给定的转速或给定的转矩 并结合当前的转速ω、当前电感参数L′_d与L′_q得到参考定子电压矢量 其中，为参考定子电压励磁分量，为参考定子电压转矩分 量；

定子电压误差处理单元2，用于对进行误差处理，得到实际 定子电压矢量U_s＝(u_α，ju_β)，其中，误差处理按处理顺序包括：脉冲调制与发 送误差处理、硬件延时误差处理、电压损失误差处理以及变流器内阻损耗误差 处理中的一种或多种的组合；

反电动势计算单元3，用于依据U_s＝(u_α，ju_β)、永磁同步电机的电流以及 相电阻得到反电动势E_s；

定子磁链计算单元4，用于依据反电动势E_s以及当前的转速ω得到ψ_d与 ψ_q；

电感参数计算单元5，用于依据ψ_d与ψ_q得到永磁同步电机的饱和电感参 数L_d与L_q，并将饱和电感参数L_d与L_q作为下一周期的新的当前电感参数。

本发明公开了一种永磁同步电机饱和电感参数的辨识系统，区别与现有技 术中将参考定子电压矢量直接作为加在电机端的实际定子电压矢量，并依据参 考定子电压矢量来计算饱和电感参数的方案，本申请对参考定子电压矢量进行 误差处理，得到实际定子电压矢量，其中，误差处理按处理顺序包括脉冲调制 与发送误差处理、硬件延时误差处理、电压损失误差处理以及变流器内阻损耗 误差处理中的一种或多种的组合；可见，本申请充分考虑了参考定子电压矢量 从发送到最终加到电机端过程中的各个影响因素，通过对参考定子电压矢量进 行误差处理得到加在电机端的实际定子电压矢量，再通过实际定子电压矢量来 计算饱和电感参数，提高了饱和电感参数的计算精度，提高了系统的调速性能。

本说明书中，对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相 对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

还需要说明的是，在本说明书中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变 体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或 者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包 括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下， 由语句“包括一个......”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、 物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本 发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见 的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在 其他实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而 是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。