警报装置、警报系统、警报方法及便携终端

摘要

本发明涉及一种警报装置、警报系统、警报方法及便携终端。用于车辆的警报装置被配置为能够与由执行自动驾驶的所述车辆的驾驶者在驾驶者座椅处使用的便携终端通信，使用所述便携终端向所述驾驶者发出警报，并且包括判定单元和警报单元，所述判定单元在所述自动驾驶期间，基于有关所述车辆的位置信息和地图信息，或基于有关所述车辆的周围环境信息，判定从所述车辆到所述自动驾驶的终止位置的距离或到达时间是否是预定值或小于所述预定值，所述警报单元在所述判定单元判定从所述车辆到所述自动驾驶的所述终止位置的所述距离或到达时间是所述预定值或小于所述预定值时，在所述便携终端的屏幕上显示用于使所述驾驶者开始手动驾驶的警报信息。

说明书

技术领域

本发明涉及一种警报装置、警报系统、警报方法及便携终端。

背景技术

在第8670891号美国专利中，描述了一种可以在驾驶者的手动驾驶与 车载计算机的自动驾驶之间切换的车辆。处于自动驾驶的车辆基于设置在 转向器上的触摸传感器的检测结果，从自动驾驶切换到手动驾驶。此外， 车辆在仪表板的显示器上显示车辆的自动驾驶的控制状态。

顺便提一下，在执行如由第8670891号美国专利中描述的车辆例示的 自动驾驶的车辆中，在某些情况下出现其中不能继续自动驾驶的状况。例 如，在不能获得自动驾驶必需的信息的情况(例如，不能识别车辆前方的 白线的情况)下，或者在车辆在高速公路上自动驾驶期间接近高速公路出 口的情况下，需要终止持续自动驾驶并且切换到手动驾驶。但是，驾驶者 在自动驾驶期间有时将注意力集中在便携终端上，并且担心即使在仪表板 的显示器上显示用于开始手动驾驶的警报信息，也不可能提示驾驶者执行 手动驾驶。

发明内容

本发明的不同方面提供一种警报装置、警报系统、警报方法和便携终 端，当需要驾驶者在自动驾驶中开始手动驾驶时，它们允许将注意力集中 在所述便携终端上的驾驶者容易知道处于其中驾驶者必须开始手动驾驶的 状况。

一种根据本发明的一个方面的警报装置包括控制单元，所述控制单元 被配置为能够与便携终端通信，所述便携终端由车辆的驾驶者在驾驶者座 椅处使用，所述车辆执行自动驾驶，所述控制单元在所述自动驾驶期间， 基于有关所述车辆的位置信息和地图信息，或者基于有关所述车辆的周围 环境信息，判定从所述车辆到所述自动驾驶的终止位置的距离或到达时间 是否是预定值或小于所述预定值，所述控制单元被配置为当判定从所述车 辆到所述自动驾驶的所述终止位置的所述距离或到达时间是所述预定值或 小于所述预定值时，在所述便携终端的屏幕上显示警报信息，所述警报信 息提示所述驾驶者开始手动驾驶。

根据本发明的一个方面的所述警报装置的所述控制单元当判定到所述 自动驾驶的所述终止位置的所述距离或到达时间是所述预定值或小于所述 预定值时，在所述便携终端的所述屏幕上显示提示所述驾驶者开始所述手 动驾驶的所述警报信息。因此，与仅在固定到仪表板等的显示器上显示所 述警报信息的情况相比，所述警报装置允许将注意力集中在所述便携终端 上的所述驾驶者容易知道处于其中所述驾驶者必须开始所述手动驾驶的状 况。

在一个实施例中，所述警报信息可以包括与转向操作、加速器操作或 制动器操作相关的信息。在这种情况下，在所述便携终端的所述屏幕上显 示用于所述手动驾驶的特定操作，例如所述转向操作、所述加速器操作或 所述制动器操作，作为所述警报信息。因此，在所述驾驶者开始所述手动 驾驶之前，所述警报装置允许所述驾驶者理解什么操作是必需的。

在一个实施例中，所述控制单元可以在所述便携终端的所述屏幕上显 示所述警报信息，以使得从所述车辆到所述自动驾驶的所述终止位置的所 述距离或到达时间越短，显示度越大。在这种情况下，当所述车辆越接近 所述自动驾驶的所述终止位置时，所述警报信息变得越大。因此，当所述 车辆更接近所述自动驾驶的所述终止位置时，所述警报装置允许将注意力 集中在所述便携终端上的所述驾驶者更容易知道处于其中所述驾驶者必须 开始所述手动驾驶的状况。

在一个实施例中，所述控制单元可以判定所述驾驶者是否已开始所述 手动驾驶，并且当判定所述驾驶者已开始所述手动驾驶时，可以终止所述 警报信息在所述便携终端上的显示。在这种情况下，所述警报装置可以终 止已开始所述手动驾驶的所述驾驶者不需要的所述警报信息的显示。

在一个实施例中，所述控制单元可以将规范驾驶操作与所述驾驶者的 驾驶操作相比较，并且可以基于比较结果判定所述驾驶者是否已开始所述 手动驾驶，所述规范驾驶操作是基于有关所述车辆的所述周围环境信息而 计算出的。在这种情况下，所述警报装置可以根据所述规范驾驶操作，判 定所述驾驶者适当地执行所述手动驾驶，并且因此可能避免例如通过错误 操作判定所述驾驶者已开始所述手动驾驶，并终止所述警报信息的显示。

此外，一种根据本发明的一个备选方面的警报系统包括：便携终端， 其由车辆的驾驶者在驾驶者座椅处使用，所述车辆执行自动驾驶；以及控 制单元，其被配置为能够与所述便携终端通信，所述控制单元在所述自动 驾驶期间，基于有关所述车辆的位置信息和地图信息，或者基于有关所述 车辆的周围环境信息，判定从所述车辆到所述自动驾驶的终止位置的距离 或到达时间是否是预定值或小于所述预定值，所述控制单元被配置为当判 定从所述车辆到所述自动驾驶的所述终止位置的所述距离或到达时间是所 述预定值或小于所述预定值时，在所述便携终端的屏幕上显示警报信息， 所述警报信息提示所述驾驶者开始手动驾驶。

此外，一种根据本发明的另一备选方面的用于所述车辆的警报方法包 括以下步骤：在车辆的自动驾驶期间，基于有关所述车辆的位置信息和地 图信息，或者基于有关所述车辆的周围环境信息，判定从所述车辆到所述 自动驾驶的终止位置的距离或到达时间是否是预定值或小于所述预定值； 以及当判定从所述车辆到所述自动驾驶的所述终止位置的所述距离或到达 时间是所述预定值或小于所述预定值时，在便携终端的屏幕上显示警报信 息，所述警报信息提示所述驾驶者开始手动驾驶。

此外，一种根据本发明的另一备选方面的便携终端包括：屏幕；以及 控制单元，其被配置为能够与车辆通信，所述车辆执行自动驾驶，所述控 制单元通过在所述自动驾驶期间与所述车辆通信，基于有关所述车辆的位 置信息和地图信息，或者基于有关所述车辆的周围环境信息，判定从所述 车辆到所述自动驾驶的终止位置的距离或到达时间是否是预定值或小于所 述预定值，所述控制单元被配置为当判定从所述车辆到所述自动驾驶的所 述终止位置的所述距离或到达时间是所述预定值或小于所述预定值时，在 所述屏幕上显示警报信息，所述警报信息提示所述车辆的驾驶者开始手动 驾驶。

类似于上述警报装置，上面的警报系统、警报方法和便携终端与仅在 固定到仪表板等的显示器上显示所述警报信息的情况相比，允许将注意力 集中在所述便携终端上的所述驾驶者容易知道处于其中所述驾驶者必须开 始所述手动驾驶的状况。

根据本发明的不同方面和实施例，可提供一种警报装置、警报系统和 便携终端，当需要驾驶者在自动驾驶中开始手动驾驶时，它们允许将注意 力集中在所述便携终端上的驾驶者容易知道处于其中驾驶者必须开始手动 驾驶的状况。

附图说明

下面将参考附图描述本发明的示例性实施例的特性、优点以及技术和 工业意义，其中相同标号表示相同元素，这些附图是：

图1是示出根据第一实施例的警报系统的配置的框图；

图2是用于描述其中根据第一实施例的警报系统工作的状况的图；

图3A、3B、3C和3D是示出在其上显示用于使驾驶者开始手动驾驶 的警报信息的示例性屏幕的图；

图4是用于描述从车辆到自动驾驶的终止位置的距离与要在便携终端 的屏幕上显示的警报信息之间的关系的图；

图5是用于描述在手动驾驶开始时终止警报信息的显示的图；

图6是用于描述当未开始手动驾驶时终止警报信息的显示的图；

图7是用于描述从车辆到自动驾驶的终止位置的距离与要在便携终端 的屏幕上显示的警报信息之间的关系的图；

图8是用于描述根据第一实施例的警报系统中的警报处理的流程图；

图9是用于描述根据第一实施例的警报系统中的警报处理的流程图；

图10是示出根据第二实施例的警报系统的配置的框图；

图11是用于描述根据第二实施例的警报系统中的警报处理的流程图； 以及

图12是用于描述根据第二实施例的警报系统中的警报处理的流程图。

具体实施方式

以下，将参考附图描述本发明的实施例。在此，在以下描述中，对于 相同或对应的元件，指定相同的参考字符，并且省略重复描述。

[第一实施例]图1是示出根据第一实施例的警报系统1的配置的框 图。图1中所示的警报系统1例如是这样的系统：其中诸如客车之类的车 辆2和车辆2的驾驶者的便携终端4通信并交换信息，并且通过便携终端 4向车辆2的驾驶者发出警报。

车辆2配备有自动驾驶ECU(电子控制单元)20。自动驾驶ECU20 是包括CPU(中央处理单元)、ROM(只读存储器)、RAM(随机存取 存储器)等的电子控制单元。自动驾驶ECU20(其中存储在ROM中的 程序被加载到RAM中并且由CPU执行)执行各种车辆控制。自动驾驶 ECU20可以由多个电子控制单元构成。自动驾驶ECU20(与稍后描述的 传感器或导航系统连接)基于从稍后描述的传感器或导航系统获得的信息， 控制车辆2的行驶。

自动驾驶ECU20在自动驾驶与手动驾驶之间切换车辆2的驾驶状态。 自动驾驶例如是其中车辆2沿着其行驶的公路自动行驶的驾驶状态。自动 驾驶例如包括这样的驾驶状态：其中车辆2朝向先前设置的目的地自动行 驶，而无需驾驶者的驾驶操作。

自动驾驶通过自动转向(转向的自动驾驶)和自动速度调整(速度的 自动驾驶)实现。自动转向是其中自动控制车辆2的转向的驾驶状态。在 该实施例中，自动转向例如是用于自动执行车辆2的转向以使得车辆2不 偏离行驶车道的控制。甚至当驾驶者不执行转向操作时，也沿着行驶车道 自动执行车辆2的转向。自动速度调整是其中自动控制车辆2的速度的驾 驶状态。自动速度调整例如是这样的控制：其中当先行车辆未在车辆2的 前方时，执行使车辆2以先前设置的设定速度执行恒定速度行驶的恒定速 度控制，并且当先行车辆在车辆2的前方时，执行用于根据与先行车辆的 车间距离调整车辆2的车辆速度的追随控制。

手动驾驶例如是其中车辆2主要响应于驾驶者的驾驶操作而行驶的驾 驶状态。手动驾驶例如包括其中车辆2仅基于驾驶者的驾驶操作而行驶的 驾驶状态。在此，根据该实施例的手动操作包括这样的驾驶状态：其中执 行用于支持驾驶者的驾驶操作的驾驶操作支持控制，同时主要采用驾驶者 的驾驶操作。驾驶操作支持控制例如是用于在车辆2沿着弯道行驶时辅助 转向力矩，以使得驾驶者的转向具有基于弯道曲率的适当转向量的控制。 驾驶操作支持控制还包括引导控制，其用于执行引导以使得例如通过向方 向盘提供力矩，驾驶者的转向方向是适当的转向方向。驾驶操作支持控制 可以支持驾驶者的加速器操作(例如，加速器踏板的操作)或制动器操作 (例如，制动器踏板的操作)。同时，驾驶操作支持控制不包括用于通过 强制介入驾驶者的驾驶操作，使车辆2自动行驶的控制。

当驾驶者执行自动驾驶开始的操作时，自动驾驶ECU20开始自动驾 驶。自动驾驶开始的操作例如是按下设置在方向盘上的自动驾驶开始开关 的操作。例如当驾驶者执行自动驾驶取消的操作时，自动驾驶ECU20取 消自动驾驶。自动驾驶取消的操作例如是按下设置在方向盘上的自动驾驶 取消开关的操作。此外，自动驾驶ECU20可以在以下情况下取消自动驾 驶：执行其中操作量超过自动驾驶的先前设置的可接受操作量的驾驶操作， 如由驾驶者在自动驾驶期间执行突然制动器操作的情况例示的那样。即， 驾驶者可以通过他自己的操作(意图)从自动驾驶切换到手动驾驶。

此外，自动驾驶ECU20当判定车辆2在自动驾驶期间已到达自动驾 驶的终止位置时，将车辆2的驾驶状态从自动驾驶切换到手动驾驶。自动 驾驶的终止位置是这样的位置：其是用于将车辆2的驾驶状态从自动驾驶 切换到手动驾驶的基础。自动驾驶的终止位置例如是这样的位置：其在车 辆2的路线上，在允许继续自动驾驶的道路环境与不允许继续自动驾驶的 道路环境之间的边界处。即，当不能继续自动驾驶时，自动驾驶ECU20 自动从自动驾驶切换到手动驾驶(不需要驾驶者的许可或不许可)。在此， 自动驾驶的终止位置可以设置为这样的位置：其与在车辆2的路线上，在 允许继续自动驾驶的道路环境与不允许继续自动驾驶的道路环境之间的边 界处的位置相距预定距离，并且更接近车辆2侧(近侧)。

在高速公路上自动驾驶的情况下，不允许继续自动驾驶的道路环境表 示高速公路之外的道路(例如，一般道路)的环境。即，高速公路上自动 驾驶的终止位置可以是高速公路出口的位置，其是允许继续自动驾驶的高 速公路与不允许继续自动驾驶的一般道路之间的边界。在此，高速公路上 的自动驾驶是可以在高速公路环境中执行的自动驾驶。

备选地，不允许继续自动驾驶的道路环境可以是其中在车辆2的路线 上存在步行者之类的障碍物的环境。在这种情况下，自动驾驶的终止位置 例如可以是在车辆2的路线上的恰好在诸如步行者之类的障碍物之前的位 置。进一步，不允许继续自动驾驶的道路环境可以是其上不可能自动驾驶 的道路(如由急弯、连接型道路(分歧路、合流路等)例示的那样)，以 及其车道宽度是预定值或小于预定值的道路。在这种情况下，自动驾驶的 终止位置可以是在车辆2的路线上的作为启用自动驾驶行驶形式的道路 (如由直线例示的那样)与未启用自动驾驶行驶形式的道路之间的边界的 位置。进一步，不允许继续自动驾驶的道路环境可以是其中不可能自动驾 驶的交通状况或天气，并且例如可以是诸如施工、交通拥堵、大雨或积雪 之类的道路环境。在这种情况下，自动驾驶的终止位置可以是在车辆2的 路线上的作为处于普通交通状况或天气的道路与处于其中不可能自动驾驶 的交通状况或天气的道路之间的边界的位置。

此外，不允许继续自动驾驶的道路环境可以是其中不能获得自动驾驶 必需的信息的环境。作为不允许继续自动驾驶的道路环境，例如存在道路 上的白线由于时效劣化、施工等而模糊不清的情况、白线中断的情况、位 于隧道出口等的情况、车辆的前向视野成像逆光等。在此类环境中，存在 车辆2不能获得自动驾驶必需的信息的可能性。在这种情况下，例如自动 驾驶的终止位置可以是在车辆2的路线上的作为允许识别车辆2行驶所沿 道路上的白线(车道线、车辆车道线等)的道路环境与由于时效劣化、施 工等而不允许识别道路上的白线的道路环境之间的边界的位置。

自动驾驶ECU20基于周围环境信息，识别不允许继续自动驾驶的道 路环境，并且导出自动驾驶的终止位置。周围环境信息是由稍后描述的车 载传感器、导航系统、车间通信、路车间通信或它们的组合获得的信息。 稍后将描述周围环境信息的详情。例如，自动驾驶ECU20可以获得由车 载传感器检测的信息(周围环境信息)，以便导出自动驾驶的终止位置。 备选地，自动驾驶ECU20可以通过车间通信或路车间通信，获得由另一 个车辆确定的与不允许继续自动驾驶的道路环境相关的信息(周围环境信 息)，以便导出自动驾驶的终止位置。备选地，自动驾驶ECU20可以通 过车间通信或路车间通信，获得另一个车辆的自动驾驶的终止位置(周围 环境信息)，以便导出自动驾驶的终止位置。通过通信获得的信息可以包 括有关另一个车辆的自动驾驶的终止位置的历史信息。在通过通信获得另 一个车辆的自动驾驶的终止位置的情况下，自动驾驶的终止位置例如可以 是车辆2的先行车辆等由于某种原因而终止自动驾驶的位置。备选地，自 动驾驶ECU20可以获得有关车辆2的历史信息，以便导出自动驾驶的终 止位置。在此，自动驾驶ECU20可以在车辆2的行驶期间，判定道路环 境是否不允许继续自动驾驶。在这种情况下，根据判定结果，车辆2的当 前位置可以是自动驾驶的终止位置。

备选地，自动驾驶ECU20例如可以基于来自稍后描述的导航系统24 的有关车辆2的位置信息、地图信息和引导路线信息，导出(设置)自动 驾驶的终止位置。例如，当车辆2在高速公路上自动驾驶时，自动驾驶ECU 20基于来自导航系统24的车辆2的位置信息、地图信息和引导路线信息， 导出车辆2要经过的高速公路出口的位置，作为自动驾驶的终止位置。

警报系统1包括警报ECU30(警报装置的实例)和便携终端4(便携 终端的实例)。警报ECU30被安装在车辆2中。警报ECU30是包括CPU、 ROM、RAM等的电子控制单元。警报ECU30可以被配置为能够参考未 示出的存储设备。警报ECU30例如通过参考存储设备以便获得数据、将 存储在ROM中的程序加载到RAM中，以及使用CPU执行程序，来执行 各种车辆控制。警报ECU30可以由多个电子控制单元构成。警报ECU30 被配置为能够与驾驶者的便携终端4通信，并且使用便携终端4向执行自 动驾驶的车辆2的驾驶者发出警报。在该实施例中，警报例如表示与车辆 2的驾驶状态相关的提醒。

便携终端4是由执行自动驾驶的车辆2的驾驶者在驾驶者座椅处使用 的便携终端。“要由驾驶者在驾驶者座椅处使用”意味着当驾驶者在驾驶 者座椅处时，要实现便携终端的功能。便携终端的功能包括显示功能。例 如，驾驶者浏览网页、静态图像、移动图像或电子邮件，或者使诸如游戏 之类的应用在驾驶者座椅处执行的情况对应于“要由驾驶者在驾驶者座椅 处使用”。进一步，“要在驾驶者座椅处使用”意味着在包含驾驶者座椅 的预定空间区域内的使用，并且例如意味着由坐在驾驶者座椅处的驾驶者 在伸手可及范围内的使用的情况。即，“要在驾驶者座椅处使用”只需是 可由驾驶者操作的状态，并且并不限于驾驶者在其手中使用便携终端4的 情况。

便携终端4是可以携带的计算机，并且例如是移动电话、PDA(个人 数字助理)、平板计算机、膝上型计算机等。便携终端4例如是包括CPU (未示出)、存储单元(未示出)、通信单元40、显示单元41(屏幕)和 操作单元42的装置。通信单元40是控制通信的通信设备，例如网络电路。 通信单元40例如使用无线LAN(局域网)、蓝牙(R)等与车辆2通信。显 示单元41是诸如显示器之类的显示设备。操作单元42是接受操作输入的 输入设备。在便携终端4中，可以安装各种应用，例如移动图像应用和电 子邮件应用。便携终端4使上述组成元件工作，并且从而可以执行网页、 静态图像、移动图像或电子邮件的显示，或者执行诸如游戏之类的应用。 进一步，便携终端4通过通信单元40与警报ECU30通信，并且在显示单 元41上显示用于使驾驶者开始手动驾驶的警报信息。稍后将描述警报信息 的详情。警报ECU30可以通过公知的技术来认证便携终端4是驾驶者的 便携终端。进一步，可以通过公知的技术，掌握便携终端4的位置和使用 状态。在这种情况下，基于位置和使用状态，警报ECU30可以识别通信 中的便携终端是车辆2的驾驶者正在驾驶者座椅处使用的便携终端4。

将使用图2描述其中警报ECU30执行警报的状况。图2是用于描述 其中根据该实施例的警报系统1工作的状况的图。图2中所示的车辆2通 过自动驾驶而行驶。在某些情况下，在自动驾驶期间的车辆2内，驾驶者 执行监视车辆2的驾驶状况之外的某种操作。例如，图2中所示的驾驶者 处于其中将其注意力贯注在驾驶者手中的便携终端4上的状况。即，在该 状况下，驾驶者在自动驾驶期间没有注意车辆2的驾驶状态、驾驶状况和 周围环境，并且正在执行诸如浏览网页、静态图像、移动图像、电子邮件 等、游戏或电子邮件创建之类的操作。

在此类状况下，在处于自动驾驶的车辆2朝向不允许继续自动驾驶的 道路环境行驶的情况下，自动驾驶ECU20导出自动驾驶的终止位置，并 且当判定处于自动驾驶的车辆2已到达自动驾驶的终止位置时，将车辆2 的驾驶状态从自动驾驶切换到手动驾驶。即，因为难以继续自动驾驶，所 以自动驾驶ECU20在自动驾驶的终止位置处从自动驾驶切换到手动驾 驶，而不管驾驶者的意图为何。在这种情况下，必需向驾驶者发出开始手 动驾驶的警报。可以在固定到仪表板等的显示器上显示所述警报。但是， 当驾驶者将其注意力贯注在便携终端4上时，使用固定到仪表板等的显示 器的警报不起作用。因此，警报ECU30在便携终端4的显示单元41上显 示用于使驾驶者开始手动驾驶的警报信息。与仅在固定到仪表板等的显示 器上显示警报信息的情况相比，这允许将注意力集中在便携终端4上的驾 驶者容易地知道处于其中驾驶者必须开始手动驾驶的状况。

警报ECU30例如与自动驾驶ECU20、通信单元21、立体摄像机22、 激光雷达23、导航系统24、加速器踏板传感器25、制动器踏板传感器26、 转向传感器27、方向盘触摸传感器28和驾驶者监视摄像机29连接，并且 被配置为能够与组成元件交换信息。

自动驾驶ECU20向警报ECU30输出允许标识是否正在执行车辆2 的自动驾驶的信息。进一步，自动驾驶ECU20可以向警报ECU30输出 与自动驾驶的终止位置相关的信息。

通信单元21通过无线通信网络(例如，用于移动电话的通信网络、用 于VICS(车辆信息和通信系统)(R)的通信网络等)获得各种信息。通信 单元21例如通过与管理交通信息的设施(例如信息管理中心)中的计算机 的路车间通信，获得车辆2的路线上的道路环境信息。路车间通信例如是 通过设置在道路一侧的路边收发器(例如，光指向标、ITS(智能交通系 统)点等)与信息管理中心等的通信。路车间通信还包括通过上述无线通 信网络与信息管理中心等的通信。

进一步，通信单元21可以通过车间通信获得有关另一个车辆的信息。 通信单元21例如通过车间通信获得有关另一个车辆的位置信息、由另一个 车辆检测的道路环境信息等。进一步，通信单元21与车辆中的便携终端4 通信。例如，通信单元21(其使用无线LAN、蓝牙等与便携终端4连接) 接收由便携终端4接受的操作信息，并且将用于使驾驶者开始手动驾驶的 警报信息发送到便携终端4。稍后将描述警报信息。

立体摄像机22例如包括设置在车辆2的挡风玻璃后表面上的两个成像 单元。布置两个成像单元以便沿着车辆2的车辆宽度方向排列，并且对车 辆2的前向视野成像。立体摄像机22将有关车辆的前向视野的成像信息发 送到警报ECU30。在此，可以使用单目摄像机代替立体摄像机22。

激光雷达23例如设置在车辆2的前端，并且通过使用激光检测车辆前 方的障碍物。激光雷达23例如在车辆前方发送激光，接收由障碍物(例如 另一个车辆)反射的激光，并且从而检测障碍物。激光雷达23将对应于检 测到的障碍物的信号输出到警报ECU30。在此，可以使用毫米波雷达等 代替激光雷达23。

导航系统24引导车辆2的驾驶者到达由驾驶者设置的目的地。导航系 统24例如包括用于测量有关车辆2的位置信息的GPS接收单元24a，以 及其中存储地图信息的地图数据库24b。GPS接收单元24a例如从三个或 更多GPS卫星接收信号，并且从而测量有关车辆2的位置信息(例如，纬 度和经度)。地图数据库24b的地图信息例如包括有关道路的位置信息、 有关道路的类型信息、有关道路形状的信息等。

导航系统24基于由GPS接收单元24a测量的有关车辆2的位置信息 和地图数据库24b的地图信息，识别车辆2行驶所沿的行驶道路和行驶车 道。导航系统24计算从车辆2的位置到目的地的路线，并且通过导航显示 器上的显示和从车辆2的扬声器输出的语音，沿着该路线引导驾驶者。导 航系统24例如将有关车辆2的位置信息、有关车辆2的行驶道路的信息和 有关车辆2的引导路线的信息发送到警报ECU30。

加速器踏板传感器25例如设置在车辆2的加速器踏板的轴部，并且检 测加速器踏板的踩踏量(加速器踏板的位置)。加速器踏板传感器25将对 应于检测到的加速器踏板的踩踏量的信号输出到警报ECU30。

制动器踏板传感器26例如设置在制动器踏板的一部分上，并且检测制 动器踏板的踩踏量(制动器踏板的位置)。可以从制动器踏板的操作力(对 制动器踏板的踩踏力、主缸(mastercylinder)的压力等)检测制动器踏 板的踩踏量。制动器踏板传感器26将对应于检测到的制动器踏板的踩踏量 或操作力的信号输出到警报ECU30。

转向传感器27例如设置在车辆2的转向轴上，并且检测驾驶者要提供 给方向盘的转向力矩。方向盘触摸传感器28例如设置在车辆2的方向盘上， 并且检测驾驶者与方向盘的接触和驾驶者对方向盘的持握压力。基于检测 结果，转向传感器27和方向盘触摸传感器28将与驾驶者转向相关的转向 信息发送到警报ECU30。

驾驶者监视摄像机29例如设置在位于车辆2的转向柱盖上并在驾驶者 前面的位置处，并且执行驾驶者的成像。为了从多个方向对驾驶者成像， 可以设置多个驾驶者监视摄像机29。驾驶者监视摄像机29将有关驾驶者 的成像信息发送到警报ECU30。

警报ECU30包括自动驾驶判定单元300、警报必要性判定单元(判 定单元)301、警报单元(警报单元)302和手动驾驶判定单元303。

自动驾驶判定单元300从自动驾驶ECU20获得允许标识是否执行车 辆2的自动驾驶的信息，并且判定车辆2是否正在执行自动驾驶。自动驾 驶判定单元300例如从自动驾驶ECU20获得标志信息，该标志信息在处 于自动驾驶的情况下指示“1”并且在未处于自动驾驶的情况下指示“0”。 自动驾驶判定单元300将判定结果输出到警报必要性判定单元301。

警报必要性判定单元301在车辆2的自动驾驶期间判定警报的必要性。 即，在自动驾驶判定单元300判定车辆2处于自动驾驶的情况下，警报必 要性判定单元301判定是否要在便携终端4的显示单元41上显示警报信 息。根据该实施例的警报信息是用于使驾驶者开始手动驾驶的信息，并且 是用于执行与车辆2的自动驾驶终止关联的提醒的信息。例如，警报信息 是指示车辆2接近自动驾驶的终止位置的信息(距离信息等)。备选地， 警报信息可以是指示其中驾驶者必须立即或在预定时间内开始手动驾驶的 状况的信息(有关剩余时间的信息等)。警报信息可以包括指示驾驶者应 该开始的驾驶操作的信息。例如，警报信息可以包括与转向操作、加速器 操作或制动器操作相关的信息。可以将警报信息连同警报声音、语音、便 携终端的振动等一起提供给驾驶者。

具体地说，警报必要性判定单元301在自动驾驶期间，基于有关车辆 2的位置信息和地图信息，判定从车辆2到自动驾驶的终止位置的距离是 否是预定值或小于预定值。首先，警报必要性判定单元301获得有关车辆 2的位置信息。有关车辆2的位置信息例如从导航系统24获得，并且包括 车辆2的当前位置。然后，警报必要性判定单元301例如从自动驾驶ECU 20获得自动驾驶的终止位置。备选地，警报必要性判定单元301可以从导 航系统24获得自动驾驶的终止位置。例如，在自动驾驶ECU20在高速公 路上执行自动驾驶的情况下，警报必要性判定单元301可以从有关车辆2 的引导路线的信息和地图信息获得高速公路出口的位置。备选地，在自动 驾驶ECU20在高速公路上执行自动驾驶并且不存在有关车辆2的引导路 线的信息的情况下，警报必要性判定单元301可以从有关车辆2的位置信 息识别行驶方向，并且可以从地图信息获得沿着车辆2的行驶方向的高速 公路出口的位置。然后，例如基于车辆2的当前位置和获得的高速公路出 口的位置，警报必要性判定单元301导出从车辆2的当前位置到自动驾驶 的终止位置的距离。然后，警报必要性判定单元301判定导出的距离是否 是预定值或小于预定值。所述预定值是用于判定所述距离是否是应该向驾 驶者提供警报信息通知的距离的阈值，并且例如可以设置在50m到3km 的范围内。

备选地，在自动驾驶期间，警报必要性判定单元301可以基于有关车 辆2的周围环境信息，判定从车辆2的当前位置到自动驾驶的终止位置的 距离是否是预定值。在这种情况下，也可以类似于上面所述设置预定值。 周围环境信息是有关车辆2的周围环境的信息，并且是警报必要性判定单 元301用于导出从车辆2的当前位置到自动驾驶的终止位置的距离的信息。 例如，周围环境信息包括在车辆2的周围是否存在诸如步行者之类的障碍 物的信息、是否存在其曲率半径是预定值或小于预定值的弯道的信息、是 否存在分歧路或合流路的信息、是否存在正在施工之中或处于交通拥堵的 场所的信息、是否存在天气恶化的区域的信息等。车辆2的周围例如是从 车辆的当前位置到车辆前方预定距离处的位置的范围，并且预定距离例如 可以设置在100m到5km的范围内。通过通信单元21、立体摄像机22、 激光雷达23或导航系统24获得周围环境信息。警报必要性判定单元301 可以基于周围环境信息导出自动驾驶的终止位置。备选地，警报必要性判 定单元301可以从自动驾驶ECU20获得自动驾驶ECU20基于周围环境 信息计算的自动驾驶的终止位置。在任一情况下，警报必要性判定单元301 都使用基于周围环境信息计算的自动驾驶的终止位置，判定从车辆2的当 前位置到自动驾驶的终止位置的距离是否是预定值或小于预定值。

在此，警报必要性判定单元301可以计算从车辆2的当前位置到自动 驾驶的终止位置的距离，并且可以计算从车辆2的当前位置到自动驾驶的 终止位置的到达时间，假设当前速度是从车辆2的当前位置到自动驾驶的 终止位置的恒定速度。然后，警报必要性判定单元301可以判定计算的到 达时间是否是预定值或小于预定值。在这种情况下，所述预定值是用于判 定计时是否是应该向驾驶者提供通知的计时的阈值，并且例如可以设置在 5秒到130秒的范围内。类似于计算距离的情况，在使用到达时间的情况 下，警报必要性判定单元301可以从自动驾驶ECU20接收自动驾驶的终 止位置，或者警报必要性判定单元301本身可以计算自动驾驶的终止位置。 在任何一种情况下，都基于有关车辆2的位置信息和地图信息，或者基于 有关车辆的周围环境信息，计算自动驾驶的终止位置。因此，甚至当任一 单元计算自动驾驶的终止位置时，警报必要性判定单元301都基于有关车 辆2的位置信息和地图信息，或者基于车辆的周围环境信息，判定到自动 驾驶的终止位置的距离或到达时间是否是预定值或小于预定值。

当警报必要性判定单元301判定到自动驾驶的终止位置的距离或到达 时间是预定值或小于预定值时，警报单元302在便携终端4的显示单元41 上显示用于使驾驶者开始手动驾驶的警报信息。警报单元302例如被配置 为能够参考存储在存储设备中的警报信息。备选地，警报单元302可以每 次生成警报信息，或者可以将用于生成警报信息的信息发送到便携终端4， 以便使携终端4生成警报信息。

图3A至3D是示出在其上显示用于使驾驶者开始手动驾驶的警报信息 的示例性屏幕的图。图3A是其中在便携终端4的屏幕上显示图像G1的实 例，图像G1示出在终止车辆2的自动驾驶之前的时间。即，图像G1是 该实施例中的警报信息的一个实例。图像G1包含具有“自动驾驶”和“xx 秒”的字符信息。“xx秒”示出在终止车辆2的自动驾驶之前的剩余时间。 在终止车辆2的自动驾驶之前的剩余时间“xx秒”可以等于从车辆2的当 前位置到自动驾驶的终止位置的到达时间，或者可以是比到达时间短预定 时间的时间。显示图像G1以占用便携终端4的屏幕的一部分。例如，当 驾驶者观看诸如网页或移动图像之类的内容时，图像G1被显示以占用便 携终端4的屏幕的一部分，同时被置于驾驶者观看的内容之上。即，以驾 驶者可见的方式显示图像G1。在此，图像G1的背景可以是透明或半透明 的。在此，可以以倒计时的形式显示在终止车辆2的自动驾驶之前的时间 “xx秒”。进一步，可以显示直到终止车辆2的自动驾驶时的距离。因为 在便携终端4的屏幕上显示图像G1，所以驾驶者可以知道自动驾驶的终 止和自动驾驶的终止计时，并且因此能够理解其中驾驶者必须立即或在预 定时间内开始手动驾驶的状况。

图3B至3D是其中在便携终端4的屏幕上显示图像G2至G4的实例， 图像G2至G4示出驾驶者应该执行的驾驶操作。图3B是用于使驾驶者开 始转向操作的示例性图像。即，图像G2是该实施例中的警报信息的一个 实例。图中的箭头提示驾驶者用手握住方向盘，并且驾驶者可以容易理解 驾驶者必须通过转向操作开始手动驾驶。图3C是用于使驾驶者开始加速 器操作的示例性图像。即，图像G3是该实施例中的警报信息的一个实例。 图中的箭头提示驾驶者用脚踩踏加速器踏板，并且驾驶者可以容易理解驾 驶者必须通过加速器操作开始手动驾驶。图3D是用于使驾驶者开始制动 器操作的示例性图像。即，图像G4是该实施例中的警报信息的一个实例。 图中的箭头提示驾驶者用脚踩踏制动器踏板，并且驾驶者可以容易理解驾 驶者必须通过制动器操作开始手动驾驶。类似于图像G1，图像G2至G4 被显示以占用便携终端4的屏幕的一部分，同时被置于驾驶者观看的内容 之上。

警报单元302可以基于驾驶者应该在车辆2的当前位置处或者在车辆 2的前方执行的驾驶操作，从图3A至3D中所示的图像G1至G4中选择 图像，并且可以在便携终端4上显示图像。在这种情况下，与图像G1至 G4相关的信息只需与驾驶者应该在车辆2的当前位置处或者在车辆2的 前方执行的驾驶操作相关联，并且存储在警报单元302可以参考的存储设 备中。例如，警报单元302预测在车辆2的当前位置处或者在车辆2的前 方必需的驾驶操作。例如，警报单元302基于在车辆2的当前位置处或者 在车辆2的前方的道路形状，预测必需的驾驶操作。具体地说，在车辆2 的当前位置处或者在车辆2的前方存在弯道的情况下，预测必需的驾驶操 作是转向操作。然后，警报单元302从可参考的存储设备中选择提示转向 操作的图像G2，并且在便携终端4上显示图像G2。备选地，警报单元302 可以生成提示转向操作的图像G2，并且可以在便携终端4上显示图像G2。 进一步，在车辆2的当前位置处或者在车辆2的前方存在直线上坡道路的 情况下，警报单元302选择或生成提示加速器踏板操作的图像G3，并且 在便携终端4上显示图像G3。备选地，在车辆2的当前位置处或者在车 辆2的前方存在直线下坡道路的情况下，警报单元302选择或生成提示制 动器踏板操作的图像G4，并且在便携终端4上显示图像G4。例如，在必 需多个驾驶操作的情况下，警报单元302在便携终端4上显示提示应该首 先执行的操作的图像。

进一步，警报单元302可以根据从车辆2到自动驾驶的终止位置的距 离或到达时间，在便携终端4上显示图3A至3D中所示的图像G1和图像 G2到G4。在这种情况下，只需图像G1至G4与从车辆2到自动驾驶的 终止位置的距离或到达时间相关联，并且存储在警报单元302可以参考的 存储设备中。

进一步，警报单元302可以在便携终端4的屏幕上执行显示，以使得 从车辆2到自动驾驶的终止位置的距离LX越短，图像GX的显示度越大。 显示度是要在便携终端4的屏幕上显示的图像GX的显示方式的强度指标。 例如，图像GX越大，显示度越大。显示度可以涉及图像GX大小之外的 因素。例如，图像GX的透明度越低，图像GX的显示度越大。备选地， 图像GX的亮度值越高，图像GX的显示度越大。进一步，在终止图像 GX之外的内容的显示的情况下，与图像GX被显示以便置于内容之上的 情况相比，图像GX的显示度更大。此外，在图像GX被显示以便闪烁的 情况下，与图像GX被显示以便不闪烁的情况相比，图像GX的显示度更 大。在此，警报单元302可以使用与从车辆2到自动驾驶的终止位置的距 离或到达时间关联的系数，改变图像G1至G4的显示度。在此，警报单 元302不会始终需要改变图像G1至G4，并且可以采用恒定显示度。

在下面，将作为实例描述警报单元302根据从车辆2到自动驾驶的终 止位置的距离显示警报信息的情况。

图4是用于描述从车辆2到自动驾驶的终止位置的距离与要在便携终 端4的屏幕上显示的警报信息之间的关系的图。图4作为实例示出车辆2 的自动驾驶的终止位置是高速公路出口50的情况。然后，图4示出从车辆 2的当前位置PX(X是整数)到高速公路出口50的位置(自动驾驶的终 止位置F1)的距离LX(X是整数)与要在便携终端4的屏幕上显示的警 报信息(图像G1至G4)之间的关系。在图4中，假设车辆2从位置P0 朝向高速公路出口50正在执行自动驾驶，并且驾驶者正在查看车辆内的便 携终端4中的诸如移动图像之类的内容。每个位置PX处的时间t被表示 为TX(X是整数)。进一步，在位置P0与位置P1之间，存在位置F2， 其与自动驾驶的终止位置F1相距预定距离K(预定值)。距离K是先前 设置以便判定是否执行开始手动驾驶的警报的距离。

在时间T0的情况下，车辆2在位置P0处。从位置P0到自动驾驶的 终止位置F1的距离L0大于从位置F2到自动驾驶的终止位置F1的距离K。 因此，警报单元302不在便携终端4的屏幕上显示警报信息。在图中，在 便携终端4的屏幕上显示猫的移动图像内容而没有任何变化。

然后，车辆2通过自动驾驶继续朝向高速公路出口50行驶，并且在时 间T1时在位置P1处。从位置P1到自动驾驶的终止位置F1的距离L1是 距离K或小于距离K。因此，警报单元302通过通信在便携终端4的屏幕 上显示图像G1作为警报信息。在此，警报单元302显示基于距离L1判定 的图像G1，以使得图像G1被置于内容之上。在图像G1中，显示在自动 驾驶终止之前的时间(在此，100秒)。

在时间T2，车辆2在位置P2处。从位置P2到自动驾驶的终止位置 F1的距离L2是距离K或小于距离K。因此，警报单元302继续在便携终 端4的屏幕上显示图像G1作为警报信息。警报单元302显示基于距离L2 判定的图像G1，以使得图像G1被置于内容之上。在图像G1中，显示在 自动驾驶终止之前的时间(在此，10秒)。在此，当在自动驾驶终止之前 的时间变成预定时间(例如，40秒或小于40秒)时，或者当距离LX变 成预定距离(例如，90m或小于90m)时，除了显示警报信息之外，警报 单元302可以同时执行诸如振动或警报声音之类的警报。

在时间T3，车辆2在位置P3处。从位置P3到自动驾驶的终止位置 F1的距离L3是距离K或小于距离K。因此，警报单元302继续在便携终 端4的屏幕上显示警报信息。警报单元302显示基于距离L3判定的图像 G2，以使得图像G2被置于内容之上。警报单元302可以基于距离LX改 变图像的类型。在此，通过通信，警报单元302在便携终端4上显示用于 开始转向操作的图像G2作为警报信息。

在时间T4，车辆2在位置P4处。从位置P4到自动驾驶的终止位置 F1的距离L4是距离K或小于距离K。因此，警报单元302继续在便携终 端4的屏幕上显示警报信息。警报单元302显示基于距离L4判定的图像 G2，以使得图像G2被置于内容之上。例如，通过通信，警报单元302在 便携终端4的屏幕上显示用于开始转向操作的图像G2作为警报信息。警 报单元302可以基于距离LX改变图像的大小。警报单元302相对于要在 位置P3处显示的图像G2的大小，增加要在位置P4处显示的图像G2的 大小，并且然后在便携终端4的屏幕上显示图像G2。警报单元302可以 增加图像G2的大小本身，并且然后可以将图像G2发送到便携终端4。备 选地，警报单元302可以将与放大率相关的信息发送到便携终端4，并且 便携终端4可以考虑到放大率而调整图像G2的大小，以便在屏幕上显示 图像G2。

在时间T5，车辆2在位置P5处。从位置P5到自动驾驶的终止位置 F1的距离L5是距离K或小于距离K。因此，警报单元302继续在便携终 端4的屏幕上显示警报信息。当在自动驾驶终止之前的时间变成预定时间 (例如，5秒或小于5秒)时，或者当距离LX变成预定距离(例如，60m 或小于60m)时，警报单元302可以使便携终端4终止内容显示。例如， 警报单元302使便携终端4终止内容显示，并且显示基于距离L5判定的 图像G2。例如，通过通信，警报单元302使便携终端4终止内容显示， 并且在便携终端4的屏幕上显示用于开始转向操作的图像G2作为警报信 息。在此，相对于要在位置P3和位置P4处显示的图像G2的大小，要在 位置P5处显示的图像G2的大小增加。

如使用图4描述的那样，警报单元302可以根据从车辆2到自动驾驶 的终止位置的距离，在便携终端4的屏幕上显示警报信息。进一步，如便 携终端4的屏幕中描述的那样，在位置P3至P5处，警报单元302可以在 便携终端4的屏幕上执行显示，以使得从车辆2到自动驾驶的终止位置F1 的距离LX越短，图像GX的显示度越大。因此，当车辆2更接近自动驾 驶的终止位置F1时，警报单元302允许将注意力集中在便携终端4上的 驾驶者更容易知道处于其中驾驶者必须开始手动驾驶的状况。在此，在便 携终端4与显示警报信息一起执行诸如振动或警报声音之类的警报的情况 下，当从车辆2到自动驾驶的终止位置F1的距离LX变得越短时，警报单 元302可以增大诸如振动或警报声音之类的警报。

在此，在图4中，描述了其中基于从车辆2到自动驾驶的终止位置F1 的距离LX而在便携终端4的屏幕上显示警报信息的实例，但可以采用到 达时间代替距离LX。即，警报单元302可以使用距离LX和车辆速度， 计算从车辆2到自动驾驶的终止位置F1的到达时间，并且可以根据从车 辆2到自动驾驶的终止位置F1的到达时间，在便携终端4上显示图3中 所示的图像G1至G4。然后，警报单元302可以在便携终端4的屏幕上执 行显示，以使得从车辆2到自动驾驶的终止位置的到达时间越短，图像 GX的显示度越大。

当已开始手动驾驶时，警报单元302可以使便携终端4终止警报信息 的显示。是否已开始手动驾驶由手动驾驶判定单元303判定。稍后将描述 手动驾驶判定单元303的详情。图5是用于描述在手动驾驶开始时终止警 报信息的显示的图。如图5中所示，在时间T6，车辆2在位置P6处。然 后，假设驾驶者在位置P6处开始手动驾驶。在这种情况下，警报单元302 终止图像G2(其是显示的警报信息)的显示。因此，警报单元302可以 终止已开始手动驾驶的驾驶者不需要的警报信息的显示。在此，在警报单 元302同时执行诸如振动和警报声音之类的其它警报的情况下，警报单元 302也可以终止警报。进一步，在警报单元302已终止内容在便携终端4 中的显示的情况下，警报单元302可以重新开始内容在便携终端4中的显 示。即，当已开始手动驾驶时，警报单元302将便携终端4上的显示恢复 到显示警报信息之前的状态。

备选地，警报单元302可以显示用于向便携终端4提供警报终止指示 的操作按钮，并且当对操作按钮操作时，可以使便携终端4终止警报信息 的显示。在这种情况下，可避免继续向已有意识地提供警报终止指示的驾 驶者发出不必要的警报。

同时，当在从车辆2到自动驾驶的终止位置F1的距离是终止阈值或 小于终止阈值的情况下未开始手动驾驶时，警报单元302可以在便携终端 4的屏幕上显示用于提供自动驾驶终止通知的图像。终止阈值是用于判定 是否使便携终端4终止图像G2的显示的阈值，并且是先前判定的值。例 如可以在50m或小于50m(就秒而言，数秒或小于数秒)的范围内设置终 止阈值。当驾驶者在终止阈值或小于终止阈值处未恢复驾驶时，存在驾驶 者没有注意便携终端4的可能性、驾驶者的觉醒程度低的可能性等。因此， 终止警报信息在便携终端4的屏幕上的显示，并且给出自动驾驶终止通知。 警报单元302可以向驾驶者通知自动驾驶的终止以及车辆的未来状况。自 动驾驶ECU20可以执行诸如停止车辆2之类的过程。

图6是用于描述当未开始手动驾驶时终止警报信息的显示的图。如图 6中所示，在时间T7，车辆2在位置P7处。然后，假设驾驶者甚至在位 置P7处也没有开始手动驾驶。此外，从位置P7到自动驾驶的终止位置 F1的距离L7是先前设置的终止阈值M或小于终止阈值M。在这种情况 下，警报单元302使便携终端4终止图像G2的显示。然后，警报单元302 在便携终端4的屏幕上显示用于提供自动驾驶终止通知的图像G5。在此， 在时间T8，自动驾驶ECU20可以在恰好在自动驾驶的终止位置F1之前 的位置P8周围的路肩等处执行车辆2的紧急停止。备选地，警报单元302 可以在便携终端4的屏幕上显示包括诸如“小心驾驶”之类的字符的提醒 信息，而不是用于给出自动驾驶终止通知的图像G5。进一步，可允许在 预定时段内不重新开始在便携终端4中显示内容。

在图4至6中，描述了自动驾驶的终止位置F1是高速公路出口50的 情况，即，基于有关车辆2的位置信息和地图信息判定自动驾驶的终止位 置F1的情况，但是，可以基于有关车辆2的周围环境信息判定自动驾驶 的终止位置F1。图7是用于描述从车辆2到自动驾驶的终止位置F1的距 离LX与要在便携终端4的屏幕上显示的警报信息之间的关系的图。在图 7中，警报单元302基于根据有关车辆2的周围环境信息判定的自动驾驶 的终止位置F1，在便携终端4的屏幕上显示警报信息。在图7中，假设车 辆2在时间T9时在位置P9处，并且在时间T9时检测到在车辆2前方的 位置P11处的白线模糊不清。即，图7示出从车辆2的当前位置PX(X 是整数)到自动驾驶的终止位置F1的距离LX(X是整数)与要在便携终 端4的屏幕上显示的警报信息(图像G1至G2)之间的关系。在图7中， 类似于图4，假设驾驶者正在观看便携终端4中诸如移动图像之类的内容。 每个位置PX处的时间t被表示为TX(X是整数)。进一步，与自动驾驶 的终止位置F1相距预定距离K(预定值)的位置F2在位置P9的后面。 距离K是先前设置以便判定是否执行开始手动驾驶的警报的距离。

在时间T9的情况下，车辆2在位置P9处。从位置P9到自动驾驶的 终止位置F1的距离L9等于或小于从位置F2到自动驾驶的终止位置F1 的距离K。因此，警报单元302通过通信，在便携终端4的屏幕上显示图 像G1作为警报信息。在此，警报单元302显示基于距离L9判定的图像 G1，以使得图像G1被置于内容之上。在图像G1中，显示在自动驾驶终 止之前的时间(在此，10秒)。

在时间T10，车辆2在位置P10处。从位置P10到自动驾驶的终止位 置F1的距离L10是距离K或小于距离K。因此，警报单元302继续在便 携终端4的屏幕上显示警报信息。警报单元302显示基于距离L10判定的 图像G2，以使得图像G2被置于内容之上。警报单元302不仅能够基于距 离L10改变图像的类型，而且还能够基于距离L10改变图像的大小。在此， 通过通信，警报单元302使便携终端4显示用于开始转向操作的图像G2 作为警报信息。

警报信息的显示终止与图5和6中描述的情况相同。即，当开始手动 驾驶时，警报单元302可以使便携终端4终止警报信息的显示，并且当在 从车辆2到自动驾驶的终止位置F1的距离是预定距离或小于预定距离的 情况下未开始手动驾驶时，可以在便携终端4的屏幕上显示用于给出自动 驾驶终止通知的图像。图7示出当未开始手动驾驶时警报信息的显示终止 的一个实例。在时间T11，车辆2在位置P11处。然后，假设驾驶者甚至 在位置P11处也没有开始手动驾驶。在这种情况下，警报单元302使便携 终端4终止图像G2的显示。然后，警报单元302在便携终端4的屏幕上 显示用于给出自动驾驶终止通知的图像G5。在此，自动驾驶ECU20可以 在时间T11执行车辆2的紧急停止。

如上所述，甚至当基于有关车辆2的周围环境信息判定自动驾驶的终 止位置F1时，警报单元302也能够根据从车辆2到自动驾驶的终止位置 F1的距离LX，使便携终端4显示图3中所示的图像G1至G4。在此，可 以使用距离LX和车辆速度，计算从车辆2到自动驾驶的终止位置F1的到 达时间，并且可以根据从车辆2到自动驾驶的终止位置F1的到达时间， 在便携终端4上显示图3中所示的图像G1至G4。进一步，在基于有关车 辆2的周围环境信息判定自动驾驶的终止位置F1的情况下，根据判定结 果，车辆2的当前位置可以是自动驾驶的终止位置。在这种情况下，便携 终端4可以继续显示图3中所示的图像G1至G4。在此，只需显示图像 G2至G4中的任何一个。

接下来，将描述手动驾驶判定单元303的详情。手动驾驶判定单元303 判定驾驶者是否已开始手动驾驶。手动驾驶判定单元303可以例如使用以 下各项判定驾驶者已开始手动驾驶：便携终端4中由通信单元21获得的操 作信息、由加速度踏板传感器25检测的加速器踏板的踩踏量、由制动器踏 板传感器26检测的制动器踏板的踩踏量、由转向传感器27检测的转向力 矩、由方向盘触摸传感器28检测的压力、由驾驶者监视摄像机29捕获的 图像，或者它们的组合的信息。

具体地说，当从由便携终端4接受的操作信息能够判定便携终端4的 操作已被终止时，手动驾驶判定单元303可以判定驾驶者已开始手动驾驶。 备选地，当加速器踏板的踩踏量是预定值或大于预定值时，手动驾驶判定 单元303可以判定驾驶者已开始手动驾驶。备选地，当制动器踏板的踩踏 量是预定值或大于预定值时，手动驾驶判定单元303可以判定驾驶者已开 始手动驾驶。备选地，当转向力矩是预定值或大于预定值时，手动驾驶判 定单元303可以判定驾驶者已开始手动驾驶。备选地，当触摸方向盘时的 压力是预定值或大于预定值时，手动驾驶判定单元303可以判定驾驶者已 开始手动驾驶。备选地，当从有关驾驶者的成像信息能够判定驾驶者正在 握住方向盘并且面对车辆2的向前方向时，手动驾驶判定单元303可以判 定驾驶者已开始手动驾驶。

备选地，手动驾驶判定单元303可以将基于有关车辆2的周围环境信 息计算的规范驾驶操作与驾驶者的驾驶操作相比较，并且可以基于比较结 果判定是否已开始手动驾驶。规范驾驶操作是在行驶状况下驾驶者应该执 行的操作，或者在行驶状况下驾驶者可能执行的操作。例如，规范驾驶操 作包括在其中车辆2沿着道路行驶的范围内的转向操作、恰好在急弯之前 的制动器操作、沿着弯道方向的转向操作、在由于分歧、合流、车道消失 等而需要车道变换的状况下或者在障碍物回避状况下沿着必需方向的转向 操作、恰好在施工地点、交通拥堵地点或高速公路出口之前的制动器操作 (或降档操作)等。手动驾驶判定单元303基于有关车辆2的周围环境信 息，识别在驾驶者开始手动驾驶的地点处的车辆前方的行驶状况，并且计 算规范驾驶操作。

然后，手动驾驶判定单元303例如使用各种传感器获得驾驶者的驾驶 操作，将规范驾驶操作与驾驶者的驾驶操作相比较，并且基于比较结果判 定是否已开始手动驾驶。例如，当驾驶者的转向操作是在其中车辆2沿着 道路行驶的范围内的转向操作时，手动驾驶判定单元303判定已开始手动 驾驶。进一步，诸如转向操作、制动器踏板操作或加速器踏板操作之类的 驾驶操作具有操作方向。因此，当驾驶者的驾驶操作的操作方向与规范驾 驶操作的操作方向一致时，手动驾驶判定单元303可以判定已开始手动驾 驶。

接下来，将描述警报系统1中的警报处理。图8是用于描述根据第一 实施例的警报系统中的警报处理的流程图。在图8中，假设处于其中车辆 2的通信单元21和便携终端4的通信单元40能够彼此通信的状态。

如图8中所示，作为步骤S10，警报ECU30的自动驾驶判定单元300 执行自动驾驶判定。自动驾驶判定单元300例如基于由自动驾驶ECU20 输出的标志信息，判定车辆2是否正在执行自动驾驶。在标志信息是“0” 的情况下，自动驾驶判定单元300判定未执行自动驾驶。在这种情况下， 警报ECU30终止图8中所示的过程。另一方面，在标志信息是“1”的情 况下，自动驾驶判定单元300判定正在执行自动驾驶。在这种情况下，警 报ECU30执行警报必要性判定过程(步骤S12)。

作为步骤S12，警报ECU30的警报必要性判定单元301执行警报必 要性判定。警报必要性判定单元301判定从车辆2到自动驾驶的终止位置 的距离或到达时间是否是预定值或小于预定值。在下面，将作为实例描述 如图4中所示使用从车辆2到自动驾驶的终止位置F1的距离LX进行判定 的情况。进一步，在此，作为实例，将预定值设置为1km。警报必要性判 定单元301基于有关车辆2的位置信息和地图信息，或者基于周围环境信 息，导出车辆2的当前位置PX和车辆2的自动驾驶的终止位置F1。在此， 假设车辆2的当前位置是P3。然后，警报必要性判定单元301计算从车辆 2到自动驾驶的终止位置F1的距离L3。然后，警报必要性判定单元301 将距离L3与预定值相比较，并且输出判定结果。例如，如果距离L3是 1.5km，则警报必要性判定单元301判定从车辆2到自动驾驶的终止位置 F1的距离1.5km大于预定值1km。然后，终止图8中所示的过程。另一 方面，例如，如果距离L3是0.8km，则警报必要性判定单元301判定从 车辆2到自动驾驶的终止位置F1的距离0.8km是预定值1km或小于预定 值1km。在这种情况下，警报ECU30执行警报信息的生成过程(步骤S14)。

作为步骤S14，警报ECU30的警报单元302执行警报信息的生成或 获得。警报单元302例如基于车辆2的当前位置或车辆2前方的道路形状， 预测驾驶者必需的驾驶操作，并且生成对应于必需驾驶操作的警报信息。 当车辆2充分接近自动驾驶的终止位置时，警报单元302可以基于自动驾 驶的终止位置处的道路形状预测驾驶者必需的驾驶操作，并且可以生成对 应于必需驾驶操作的警报信息。备选地，警报单元302例如参考存储在可 参考的存储设备中的警报信息，并且获得对应于必需驾驶操作的警报信息。 在此，假设获得这样的警报信息：转向操作是必须的。在这种情况下，警 报单元302获得提示转向操作的图像G2，如图3B中所示。然后，警报 ECU30发送警报信息(步骤S16)。

作为步骤S16，警报ECU30的警报单元302将警报信息发送到便携 终端4。警报单元302例如通过通信单元21，将在步骤S14中生成或获得 的图像G2发送到便携终端4。然后，警报ECU30终止图8中所示的过程。

作为步骤S100，便携终端4的通信单元40接收警报信息。通信单元 40例如接收在步骤S16中发送的图像G2。然后，作为步骤S102，便携终 端4在接收警报信息之后，在显示单元41上显示警报信息。便携终端4 例如显示在步骤S100中接收的图像G2。便携终端4例如显示图像G2， 以使得图像G2被置于显示的内容之上。从而，在位置P3处，在便携终端 4的屏幕上显示作为警报信息的图像G2。便携终端4在显示警报信息之后， 终止图8中所示的过程。

在此，在图8中，作为实例描述了通过从车辆2到自动驾驶的终止位 置的距离判定警报必要性的情况，但是可以通过从车辆2到自动驾驶的终 止位置的到达时间判定警报必要性。

因此，在警报ECU30中，当警报必要性判定单元301判定到自动驾 驶的终止位置F1的距离LX或到达时间是预定距离K或小于预定距离K 时，警报单元302在便携终端4的屏幕上显示用于使驾驶者开始手动驾驶 的图像GX。因此，与仅在固定到仪表板等的显示器上显示图像GX的情 况相比，警报ECU30允许将注意力集中在便携终端4上的驾驶者容易知 道处于其中驾驶者必须开始手动驾驶的状况。

接下来，将描述警报系统1更新警报信息的显示的过程，以及终止警 报信息的显示的过程。图9是用于描述根据第一实施例的警报系统中的警 报处理的流程图。在图9中，假设完成图8的过程并且在便携终端4的屏 幕上显示警报信息。在此，将作为实例描述在图4至图7中所示的位置P3 处，在便携终端4的屏幕上显示作为警报信息的图像G2的情况。

作为步骤S20，警报ECU30的手动驾驶判定单元303判定驾驶者是 否已恢复驾驶。即，作为步骤S20，手动驾驶判定单元303判定驾驶者是 否已开始手动驾驶。例如，假设驾驶者在图5中所示的位置P6处握住方 向盘。在这种情况下，当由方向盘触摸传感器28检测的压力小于预定值时， 手动驾驶判定单元303判定驾驶者未开始手动驾驶。备选地，手动驾驶判 定单元303基于有关车辆2的周围环境信息，识别车辆2前方的行驶状况， 并且计算规范驾驶操作。在此，假设车辆2前方的道路是弯道。在这种情 况下，手动驾驶判定单元303基于有关车辆2的周围环境信息，识别弯道 形状，并且计算对应于弯道形状的规范转向操作。然后，手动驾驶判定单 元303基于转向传感器27的检测结果，获得驾驶者实际执行的转向操作。 然后，手动驾驶判定单元303将规范转向操作与驾驶者实际执行的转向操 作相比较，并且基于比较结果判定是否已开始手动操作。手动驾驶判定单 元303例如判定规范转向操作的操作方向是否与驾驶者的转向操作的操作 方向相同。在不相同的情况下，手动驾驶判定单元303判定驾驶者未开始 手动驾驶。

当手动驾驶判定单元303判定驾驶者未开始手动驾驶时，警报ECU30 执行警报信息的生成过程(步骤S22)。

作为步骤S22，警报ECU30的警报单元302执行警报信息的生成或 获得。在步骤S22中，已经在便携终端4的屏幕上显示警报信息，并且因 此警报单元302执行警报信息的生成或获得以便更新。警报单元302生成 警报信息，类似于步骤S14。在此，假设警报单元302在步骤S14中生成 用于转向操作的图像。例如，假设在图4中的位置P3处生成用于转向操 作的图像G2，并且在便携终端4的屏幕上显示图像G2。此外，假设车辆 已从位置P3移动到位置P4。警报单元302基于从车辆2到自动驾驶的终 止位置F1的距离L4，改变图像G2的大小。例如，警报单元302从存储 设备获得图像G2，当距离LX变得越短时，图像G2的大小越大。备选地， 警报单元302可以使用系数生成图像G2，该系数当距离LX变得越短时增 加图像的大小。因此，作为要在位置P4处显示的图像，警报单元302生 成或获得大于在位置P3处显示的图像G2的图像G2。然后，警报ECU30 发送警报信息(步骤S24)。

作为步骤S24，警报ECU30的警报单元302将警报信息发送到便携 终端4。例如，通过通信单元21，警报单元302将在步骤S22中生成或获 得的图像G2发送到便携终端4。作为步骤S104，便携终端4的通信单元 40接收警报信息。通信单元40例如接收在步骤S24中发送的图像G2。然 后，作为步骤S106，便携终端4在接收警报信息之后，在显示单元41上 显示警报信息。便携终端4例如显示在步骤S104中接收的图像G2。便携 终端4例如显示图像G2，以使得图像G2被置于显示的内容之上。从而， 如图4中所示，在位置P4处，在便携终端4的屏幕上显示大于在位置P3 处显示的图像G2的图像G2。因此，警报单元302改变要在便携终端4上 显示的警报信息的显示度。

接下来，作为步骤S26，警报ECU30的警报单元302执行警报信息 的终止判定。警报单元302判定从车辆2到自动驾驶的终止位置的距离或 到达时间是否是终止阈值或小于终止阈值。当警报单元302判定从车辆2 到自动驾驶的终止位置的距离或到达时间大于终止阈值时，警报ECU30 返回到步骤S20。然后，手动驾驶判定单元303判定驾驶者是否已恢复驾 驶。当驾驶者未恢复驾驶时，警报ECU30执行步骤S22至步骤S26。在 从车辆2到自动驾驶的终止位置的距离或到达时间大于终止阈值，并且驾 驶者未以这种方式恢复驾驶的情况下，警报单元302增加并更新警报信息 的显示度，将更新后的警报信息发送到便携终端4，并且然后在便携终端4 的显示单元41上显示警报信息。从而，如图4的位置P3至位置P5中所 示，在便携终端4的显示单元41上，当车辆2越接近自动驾驶的终止位置 F1时，警报信息的显示度变得越大。

当从车辆2到自动驾驶的终止位置F1的距离或到达时间是终止阈值 或小于终止阈值时，警报单元302执行警报显示终止指示的处理(步骤 S28)。作为步骤S28，警报ECU30将用于终止警报显示的指示发送到便 携终端4。作为步骤S108，便携终端4接收警报显示终止的指示。然后， 作为步骤S110，便携终端4终止在显示单元41上显示的警报信息的显示。 从而，在便携终端4的显示单元41上显示的图像G2的显示消失，例如如 图5的位置P6中所示。

然后，作为步骤S30，警报单元302向驾驶者通知自动驾驶的终止。 例如如图6的位置P7中所示，警报单元302在便携终端4的屏幕上显示 用于自动驾驶终止通知的图像G5。然后，警报ECU30终止图8中所示的 过程。

另一方面，当手动驾驶判定单元303判定驾驶者已开始手动驾驶时， 警报ECU30执行警报显示终止指示的处理(步骤S32)。作为步骤S32， 警报ECU30将用于终止警报显示的指示发送到便携终端4。作为步骤 S108，便携终端4接收警报显示终止的指示。然后，作为步骤S110，便携 终端4终止在显示单元41上显示的警报信息的显示。从而，在便携终端4 的显示单元41上显示的图像G2的显示消失，例如如图5的位置P6中所 示。

因此，警报ECU30终止图9中所示的过程。通过执行图9中所示的 过程，当车辆2越接近自动驾驶的终止位置F1时，警报信息的显示变得 越大。因此，当车辆2更接近自动驾驶的终止位置F1时，根据该实施例 的警报ECU30允许将注意力集中在便携终端4上的驾驶者更容易知道处 于其中驾驶者必须开始手动驾驶的状况。

进一步，当手动驾驶判定单元303判定驾驶者已开始手动驾驶时，根 据该实施例的警报单元302终止警报信息在便携终端4上的显示，并且因 此能够终止已开始手动驾驶的驾驶者不需要的警报信息的显示。

进一步，手动驾驶判定单元303将基于有关车辆2的周围环境信息计 算的规范驾驶操作与驾驶者的驾驶操作相比较，并且基于比较结果判定是 否已开始手动驾驶。因此，根据该实施例的警报ECU30能够根据规范驾 驶操作，判定驾驶者正在适当地执行手动驾驶，并且因此能够避免例如通 过错误操作判定驾驶者已开始手动驾驶并终止警报信息的显示。

[第二实施例]接下来，将描述根据第二实施例的警报系统1A。根据 第二实施例的警报系统1A与根据第一实施例的警报系统1的不同之处在 于，在便携终端4A侧提供车辆2的警报ECU30的功能。

首先，将描述根据第二实施例的警报系统1A的配置。图10是示出根 据第二实施例的警报系统1A的配置的框图。如图10中所示，车辆2A具 有这样的配置：其中从第一实施例中描述的车辆2的配置中排除警报ECU 30。进一步，便携终端4A具有这样的配置：其中将对应于警报ECU30 的控制单元30A添加到第一实施例中描述的便携终端4的配置。

控制单元30A包括自动驾驶判定单元300A、警报必要性判定单元(判 定单元)301A、警报单元(警报单元)302A和手动驾驶判定单元303A。

自动驾驶判定单元300A判定车辆2A是否正在执行自动驾驶。具体地 说，自动驾驶判定单元300A通过通信单元40，从车辆2A获得允许标识 是否正在执行自动驾驶的信息。其它功能与第一实施例中描述的自动驾驶 判定单元300的那些功能相同。自动驾驶判定单元300A将判定结果输出 到警报必要性判定单元301A。

警报必要性判定单元301A在车辆2A的自动驾驶期间判定警报的必要 性。警报必要性判定单元301A通过通信单元40，从车辆2A获得要用于 判定的信息。其它功能与第一实施例中描述的警报必要性判定单元301的 那些功能相同。

当警报必要性判定单元301A判定到自动驾驶的终止位置的距离或到 达时间是预定值或小于预定值时，警报单元302A在便携终端4A的显示单 元41(屏幕)上显示用于使驾驶者开始手动驾驶的警报信息。警报单元302A 可以从车辆2A获得警报信息，或者可以从另一个存储设备获得警报信息。 其它功能与第一实施例中描述的警报单元302的那些功能相同。

手动驾驶判定单元303A判定驾驶者是否已开始手动驾驶。手动驾驶 判定单元303A通过通信单元40，从车辆2A获得要用于判定的信息。其 它功能与第一实施例中描述的手动驾驶判定单元303的那些功能相同。

接下来，将描述警报系统1A中的警报处理。图11是用于描述根据第 二实施例的警报系统1A中的警报处理的流程图。在图11中，假设处于其 中车辆2A的通信单元21和便携终端4A的通信单元40能够彼此通信的状 态。

如图11中所示，作为步骤S110，便携终端4A的自动驾驶判定单元 300A执行自动驾驶判定。自动驾驶判定单元300A例如从车辆2A获得由 自动驾驶ECU20输出的标志信息，并且判定车辆2A是否正在执行自动 驾驶。判定方法与步骤S10中相同。当自动驾驶判定单元300A判定未正 在执行自动驾驶时，控制单元30A终止图11中所示的过程。另一方面， 当自动驾驶判定单元300A判定正在执行自动驾驶时，控制单元30A执行 警报必要性判定过程(步骤S112)。

作为步骤S112，控制单元30A的警报必要性判定单元301A执行警报 必要性判定。警报必要性判定单元301A通过通信单元40从车辆2A获得 信息，并且判定从车辆2A到自动驾驶的终止位置的距离或到达时间是否 是预定值或小于预定值。判定方法与步骤S12中相同。当警报必要性判定 单元301A判定从车辆2A到自动驾驶的终止位置F1的距离大于预定值时， 控制单元30A终止图11中所示的过程。另一方面，当警报必要性判定单 元301A判定从车辆2A到自动驾驶的终止位置F1的距离是预定值或小于 预定值时，控制单元30A执行警报信息的生成过程(步骤S114)。

作为步骤S114，控制单元30A的警报单元302A执行警报信息的生成 或获得。生成方法或获得方法与步骤S14中相同。然后，控制单元30A执 行警报信息的显示(步骤S116)。

作为步骤S116，控制单元30A的警报单元302A在显示单元41上显 示警报信息。便携终端4A在显示警报信息之后，终止图11中所示的过程。

因此，在控制单元30A中，当警报必要性判定单元301A判定到自动 驾驶的终止位置的距离或到达时间是预定值或小于预定值时，警报单元 302A在驾驶者的便携终端4A的屏幕上显示用于使驾驶者开始手动驾驶的 图像。因此，与仅在固定到仪表板等的显示器上显示警报信息的情况相比， 控制单元30A允许将注意力集中在便携终端4A上的驾驶者容易知道处于 其中驾驶者必须开始手动驾驶的状况。

接下来，将描述警报系统1A更新警报信息的显示的过程，以及终止 警报信息的显示的过程。图12是用于描述根据第二实施例的警报系统1A 中的警报处理的流程图。在图12中，假设完成了图11的过程并且在便携 终端4A的屏幕上显示警报信息。在此，将作为实例描述在图4至图7中 所示的位置P3处，在便携终端4A的屏幕上显示作为警报信息的图像G2 的情况。

作为步骤S120，控制单元30A的手动驾驶判定单元303A判定驾驶者 是否已恢复驾驶。手动驾驶判定单元303A通过通信单元40从车辆2A获 得信息，并且判定驾驶者是否已开始手动驾驶。判定方法与步骤S20中相 同。当手动驾驶判定单元303A判定驾驶者未开始手动驾驶时，控制单元 30A执行警报信息的生成过程(步骤S122)。

作为步骤S122，控制单元30A的警报单元302A执行警报信息的生成 或获得。在步骤S122中，已经在便携终端4A的屏幕上显示警报信息，并 且因此警报单元302A执行警报信息的生成或获得以便更新。警报信息的 生成或获得与步骤S22中相同。然后，控制单元30A执行警报信息的显示 (步骤S124)。

作为步骤S124，控制单元30A的警报单元302A在便携终端4A的显 示单元41上显示警报信息。便携终端4A例如显示作为警报信息的图像， 以使得图像被置于显示的内容之上。

接下来，作为步骤S126，控制单元30A的警报单元302A执行警报信 息显示的终止判定。警报单元302A通过通信单元40从车辆2A获得信息， 并且判定从车辆2A到自动驾驶的终止位置的距离或到达时间是否是终止 阈值或小于终止阈值。当警报单元302A判定从车辆2A到自动驾驶的终止 位置的距离或到达时间大于终止阈值时，控制单元30A返回到步骤S120。 然后，手动驾驶判定单元303A判定驾驶者是否已恢复驾驶。当驾驶者未 恢复驾驶时，控制单元30A执行步骤S122至步骤S126。在从车辆2A到 自动驾驶的终止位置的距离或到达时间大于终止阈值，并且驾驶者未以这 种方式恢复驾驶的情况下，警报单元302A增大并更新警报信息的显示度， 并且然后在便携终端4A的显示单元41上显示警报信息。

作为步骤S128，当从车辆2A到自动驾驶的终止位置的距离或到达时 间是终止阈值或小于终止阈值时，警报单元302A终止警报信息的显示。 然后，作为步骤S130，警报单元302A向驾驶者通知自动驾驶的终止。然 后，控制单元30A终止图12中所示的过程。

另一方面，作为步骤S132，当手动驾驶判定单元303A判定驾驶者已 开始手动驾驶时，控制单元30A终止警报信息的显示，并且终止图12中 所示的过程。

因此，控制单元30A终止图12中所示的过程。通过执行图12中所示 的过程，当车辆2A越接近自动驾驶的终止位置时，警报信息的显示变得 越大。因此，当车辆2A更接近自动驾驶的终止位置时，根据该实施例的 控制单元30A允许将注意力集中在便携终端4A上的驾驶者更容易知道处 于其中驾驶者必须开始手动驾驶的状况。

进一步，当手动驾驶判定单元303A判定驾驶者已开始手动驾驶时， 根据该实施例的警报单元302A终止警报信息在便携终端4A上的显示，并 且因此能够终止已开始手动驾驶的驾驶者不需要的警报信息的显示。

进一步，手动驾驶判定单元303A将基于有关车辆2A的周围环境信息 计算的规范驾驶操作与驾驶者的驾驶操作相比较，并且基于比较结果判定 是否已开始手动驾驶。因此，根据该实施例的控制单元30A能够根据规范 驾驶操作，判定驾驶者正在适当地执行手动驾驶，并且因此能够避免例如 通过错误操作判定驾驶者已开始手动驾驶并终止警报信息的显示。

因此，上述每个实施例都是根据本发明的警报系统的实施例，并且根 据本发明的警报系统并不限于上面相应实施例中描述的内容。

例如，在上述相应实施例中，描述了其中使用到自动驾驶的终止位置 的距离或到达时间改变警报信息的显示度的实例，但是警报系统可以进一 步考虑到未开始手动驾驶时的危险程度而改变警报信息的显示度。例如， 当危险程度大时，警报系统增大警报信息的显示度。从而，当其中驾驶者 必须开始手动驾驶的状况中的危险程度变得更大时，警报系统允许将注意 力集中在便携终端4A上的驾驶者更容易知道处于该状况。

进一步，在上述第一实施例中，描述了其中警报ECU30包括自动驾 驶判定单元300和手动驾驶判定单元303的实例，但是警报ECU30只需 至少包括警报必要性判定单元301和警报单元302。同样，在上述第二实 施例中，描述了其中控制单元30A包括自动驾驶判定单元300A和手动驾 驶判定单元303A的实例，但是控制单元30A只需至少包括警报必要性判 定单元301A和警报单元302A。

进一步，在上述第二实施例中，描述了便携终端4A被配置为能够执 行根据第一实施例的警报ECU30的所有功能的情况，但是可以采用便携 终端4A被配置为能够执行根据第一实施例的警报ECU30的部分功能的 情况。即，在根据本发明的警报系统中，只需第一实施例中已描述的自动 驾驶判定单元300、警报必要性判定单元301、警报单元302和手动驾驶判 定单元303被包括在车辆2和便携终端4中的任何一个内，并且并不限制 构成元件的布置。

进一步，在上述相应实施例中，描述了其中由警报ECU30获得的有 关车辆的周围环境信息包括由路车间通信获得的信息(基础设施信息)的 实例，但是可以从基础设施信息中获得有关车辆2的位置信息或地图信息。 此外，在上述第一实施例中，描述了其中通过警报ECU30与便携终端4 之间的通信，在便携终端4的屏幕上显示警报信息的实例，但是可以通过 基础设施装置(未示出)与便携终端4之间的通信，在便携终端4的屏幕 上显示警报信息。在这种情况下，只需第一实施例中已描述的自动驾驶判 定单元300、警报必要性判定单元301、警报单元302和手动驾驶判定单元 303被包括在基础设施装置和便携终端4中的任何一个内。

进一步，在上述相应实施例中，描述了其中警报信息包括与转向操作、 加速器操作和制动器操作相关的信息的实例，但是警报信息可以进一步包 括与驾驶者确认动作(驾驶者通过该驾驶者确认动作确认周围安全性)相 关的信息。在这种情况下，警报装置可以包括判定驾驶者是否已开始驾驶 者确认动作的动作判定单元。例如，动作判定单元可以使用由监视驾驶者 的驾驶者监视摄像机29等获得的图像，判定驾驶者是否已开始驾驶者确认 动作。然后，当动作判定单元判定驾驶者已开始驾驶者确认动作时，警报 单元可以终止警报信息在便携终端上的显示。即使此类配置也允许将注意 力集中在便携终端上的驾驶者容易知道处于其中驾驶者必须开始手动驾驶 的状况，并且能够在驾驶者已开始驾驶时终止警报。