牵引起重机动力控制系统、方法及牵引起重机

摘要

本发明公开了一种牵引起重机动力控制系统、方法及牵引起重机。所述牵引起重机动力控制系统包括：输入装置、检测元件以及控制器。其中，输入装置用于向控制器输入动力模式信号；检测元件用于实时检测车辆状态信息并发送至所述控制器；控制器用于将动力模式切换为与所述动力模式信号对应的动力模式，并且根据所述车辆状态信息实时检测车辆状态；其中，所述动力模式包括：牵引车单动力模式、起重机单动力模式、牵引车和起重机双动力模式。本发明实现了对牵引起重机的动力模式的切换。

说明书

技术领域

本发明涉及工程机械领域，特别涉及一种牵引起重机动力控制系 统、方法及牵引起重机。

背景技术

牵引起重机属于新型特种机械设备，包括牵引车和起重机两部 分，起重机底盘前部搭在牵引车牵引鞍座上，能在牵引车拖动下快速 移动、长距离行驶，当脱离牵引车时可以实现起重作业。

目前市场上小吨位牵引起重机只能在牵引车的拖动下行驶，便于 长途公路转场，但是由于目前起重机在脱离牵引车的情况下，自己不 能单独提供行驶的动力，因此在施工现场的短途转场时不能自由转 场。在正常公路行驶情况下，牵引起重机仅依靠牵引车作为唯一动力 来源驱动行驶，在爬坡等复杂路面上行驶时，则可能动力不足而需要 更多动力驱动。因此，可以根据在起重机上本身已经安装的发动机、 上车油泵等使得起重机也能提供行驶动力而单独可以行驶。

发明内容

本发明需要解决的技术问题是对牵引起重机的动力模式进行切 换的问题。

根据本发明的第一方面，提供了一种牵引起重机动力控制系统， 包括：输入装置，用于向控制器输入动力模式信号；检测元件，用于 实时检测车辆状态信息并发送至所述控制器；控制器，用于将动力模 式切换为与所述动力模式信号对应的动力模式，并且根据所述车辆状 态信息实时检测车辆状态；其中，所述动力模式包括：牵引车单动力 模式、起重机单动力模式、牵引车和起重机双动力模式。

进一步，所述控制器在动力模式切换过程中，基于所述车辆状态 信息判断当前的车辆状态与切换的动力模式所对应的车辆状态是否一 致，如果否，则对牵引起重机进行制动。

进一步，所述车辆状态包括：底盘控制系统通电或断电状态、前 桥提升或下放状态、驱动桥结合或脱离传动轴状态。

进一步，所述牵引车单动力模式所对应的车辆状态包括：底盘控 制系统断电状态、前桥提升状态、驱动桥脱离传动轴状态；所述起重 机单动力模式所对应的车辆状态包括：底盘控制系统通电状态、前桥 下放状态、驱动桥结合传动轴状态；所述牵引车和起重机双动力模式 所对应的车辆状态包括：底盘控制系统通电状态、前桥提升状态、驱 动桥结合传动轴状态。

进一步，在所述控制器将动力模式切换为所述牵引车单动力模式 的过程中，当判断当前的车辆状态不满足底盘控制系统断电状态、前 桥提升状态、驱动桥脱离传动轴状态中的任一个时，对牵引起重机进 行制动；或者，在所述控制器将动力模式切换为所述起重机单动力模 式的过程中，当判断当前的车辆状态不满足底盘控制系统通电状态、 前桥下放状态、驱动桥结合传动轴状态中的任一个时，对牵引起重机 进行制动；或者，在所述控制器将动力模式切换为所述牵引车和起重 机双动力模式的过程中，当判断当前的车辆状态不满足底盘控制系统 通电状态、前桥提升状态、驱动桥结合传动轴状态中的任一个时，对 牵引起重机进行制动。

进一步，所述控制器与所述底盘控制系统中的连接线电连接，当 接收到电信号时确定底盘控制系统通电。

进一步，所述检测元件包括：长度传感器，与所述控制器电连接， 用于测量执行前桥提升或下放的悬挂油缸的长度值，其中，若所述悬 挂油缸的长度值小于设定值，则所述控制器确定前桥提升，否则确定 前桥下放。

进一步，若所述牵引车单动力模式切换为所述起重机单动力模式， 则底盘控制系统通电，所述控制器控制前桥下放、驱动桥结合传动轴； 若所述起重机单动力模式切换为所述牵引车单动力模式，则所述控制 器控制前桥提升、驱动桥脱离传动轴，底盘控制系统断电；若所述牵 引车单动力模式切换为所述牵引车和起重机双动力模式，则底盘控制 系统通电，所述控制器控制驱动桥结合传动轴；若所述牵引车和起重 机双动力模式切换为所述牵引车单动力模式，则所述控制器控制驱动 桥脱离传动轴，底盘控制系统断电；若所述起重机单动力模式切换为 所述牵引车和起重机双动力模式，则所述控制器控制前桥提升；若所 述牵引车和起重机双动力模式切换为所述起重机单动力模式，则所述 控制器控制前桥下放。

进一步，还包括：报警装置，用于从所述控制器接收报警信号并 进行报警；其中，所述控制器若判断当前的车辆状态与切换的动力模 式所对应的车辆状态不一致，则发送报警信号至所述报警装置。

根据本发明的第二方面，提供了一种牵引起重机，包括牵引车、 起重机，其中所述起重机包括所述牵引起重机动力控制系统以及发动 机、油泵、液压马达、前桥以及驱动桥。

根据本发明的第三方面，提供了一种牵引起重机动力控制方法， 包括：输入装置向控制器输入动力模式信号；检测元件实时检测车辆 状态信息并发送至所述控制器；所述控制器将动力模式切换为与所述 动力模式信号对应的动力模式，并且根据所述车辆状态信息实时检测 车辆状态；其中，所述动力模式包括：牵引车单动力模式、起重机单 动力模式、牵引车和起重机双动力模式。

进一步，所述控制器在动力模式切换过程中，基于所述车辆状态 信息判断当前的车辆状态与切换的动力模式所对应的车辆状态是否一 致，如果否，则对牵引起重机进行制动。

进一步，所述车辆状态包括：底盘控制系统通电或断电状态、前 桥提升或下放状态、驱动桥结合或脱离传动轴状态。

进一步，所述牵引车单动力模式所对应的车辆状态包括：底盘控 制系统断电状态、前桥提升状态、驱动桥脱离传动轴状态；所述起重 机单动力模式所对应的车辆状态包括：底盘控制系统通电状态、前桥 下放状态、驱动桥结合传动轴状态；所述牵引车和起重机双动力模式 所对应的车辆状态包括：底盘控制系统通电状态、前桥提升状态、驱 动桥结合传动轴状态。

进一步，在所述控制器将动力模式切换为所述牵引车单动力模式 的过程中，当判断当前的车辆状态不满足底盘控制系统断电状态、前 桥提升状态、驱动桥脱离传动轴状态中的任一个时，对牵引起重机进 行制动；或者，在所述控制器将动力模式切换为所述起重机单动力模 式的过程中，当判断当前的车辆状态不满足底盘控制系统通电状态、 前桥下放状态、驱动桥结合传动轴状态中的任一个时，对牵引起重机 进行制动；或者，在所述控制器将动力模式切换为所述牵引车和起重 机双动力模式的过程中，当判断当前的车辆状态不满足底盘控制系统 通电状态、前桥提升状态、驱动桥结合传动轴状态中的任一个时，对 牵引起重机进行制动。

进一步，若所述牵引车单动力模式切换为所述起重机单动力模式， 则底盘控制系统通电，所述控制器控制前桥下放、驱动桥结合传动轴； 若所述起重机单动力模式切换为所述牵引车单动力模式，则所述控制 器控制前桥提升、驱动桥脱离传动轴，底盘控制系统断电；若所述牵 引车单动力模式切换为所述牵引车和起重机双动力模式，则底盘控制 系统通电，所述控制器控制驱动桥结合传动轴；若所述牵引车和起重 机双动力模式切换为所述牵引车单动力模式，则所述控制器控制驱动 桥脱离传动轴，底盘控制系统断电；若所述起重机单动力模式切换为 所述牵引车和起重机双动力模式，则所述控制器控制前桥提升；若所 述牵引车和起重机双动力模式切换为所述起重机单动力模式，则所述 控制器控制前桥下放。

进一步，所述控制器若判断当前的车辆状态与切换的动力模式所 对应的车辆状态不一致，则进行报警。

本发明中，通过输入装置向控制器输入动力模式信号；通过检测 元件实时检测车辆状态信息并发送至所述控制器；控制器将动力模式 切换为与所述动力模式信号对应的动力模式，并且根据所述车辆状态 信息实时检测车辆状态；其中，所述动力模式包括：牵引车单动力模 式、起重机单动力模式、牵引车和起重机双动力模式。从而实现了对 牵引起重机的动力模式的切换。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明 的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

构成说明书的一部分的附图描述了本发明的实施例，并且连同说 明书一起用于解释本发明的原理。

参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本发明， 其中：

图1是示出根据本发明的实施例的牵引起重机的结构示意图。

图2是示出根据本发明一些实施例的牵引起重机动力控制系统 的结构示意图。

图3是示出根据本发明另一些实施例的牵引起重机动力控制系 统的结构示意图。

图4是示出根据本发明一些实施例的牵引起重机动力控制方法 的流程图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意 到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相 对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺 寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决 不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详 细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说 明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是 示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具 有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此， 一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行 进一步讨论。

图1是示出根据本发明的实施例的牵引起重机的结构示意图。如 图1所示，牵引起重机10包括：牵引车11、起重机12，其中起重机 12包括牵引起重机动力控制系统以及发动机、油泵、液压马达、前 桥121(例如图1所示的底盘前两桥，例如该前两桥中左起第二个桥 为驱动桥)以及后桥122(例如图1所示的底盘后三桥，例如该后三 桥中左起第一个桥为驱动桥)等。其中，图1中未示出发动机、油泵、 液压马达等。

例如，起重机上车安装发动机，能够分别供给上车起重作业和底 盘驱动。起重机单动力驱动底盘的过程为：起重机脱离牵引车；起 重机上车停止作业，并对牵引起重机动力控制系统和底盘控制系统通 电，传动轴结合驱动桥；启动发动机，牵引起重机动力控制系统向执 行元件发送前进命令，油泵和液压马达连接阀打开，液压马达驱动底 盘的驱动桥。

下面结合图2详细描述本发明实施例的牵引起重机动力控制系 统。

图2是示出根据本发明一些实施例的牵引起重机动力控制系统 的结构示意图。如图2所示，牵引起重机动力控制系统20包括：输 入装置201、控制器202、检测元件203。为了说明的目的，图2中 还示出了执行元件210。如图2所示，输入装置201和检测元件203 分别与控制器202电连接(例如导线连接)，控制器202与执行元件 210电连接。其中，

输入装置201用于向控制器202输入动力模式信号。例如，输入 装置201可以为触摸屏显示器，操作人员通过触摸输入选择需要的牵 引起重机的动力模式。

检测元件203用于实时检测车辆状态信息并发送至控制器202。 例如，检测元件可以为一些传感器或检测开关等，只要能够检测前桥 状态和驱动桥状态即可。

控制器202用于将动力模式切换为与所述动力模式信号对应的动 力模式，并且根据所述车辆状态信息实时检测车辆状态；其中，所述 动力模式包括：牵引车单动力模式、起重机单动力模式、牵引车和起 重机双动力模式。例如，控制器从输入装置接收牵引起重机的动力模 式信号，判断是否是起重机单动力模式，如果否，则判断是否是牵引 车和起重机双动力模式，如果否，则进入牵引车单动力模式，从而确 定与所述动力模式信号对应的动力模式。又例如，控制器可以从人为 操作的操纵手柄接收操纵电信号，然后根据该操纵电信号向相应的执 行元件210发送执行信号，对牵引起重机的动力模式进行切换。或者， 控制器在从输入装置接收到动力模式信号后，可以自动向相应的执行 元件210发送执行信号，对牵引起重机的动力模式进行切换。

在该实施例中，通过输入装置向控制器输入动力模式信号；通过 检测元件实时检测车辆状态信息并发送至所述控制器；控制器将动力 模式切换为与所述动力模式信号对应的动力模式，并且根据所述车辆 状态信息实时检测车辆状态，从而实现了对牵引起重机的动力模式的 切换。

在本发明的实施例中，所述控制器在动力模式切换过程中，基于 所述车辆状态信息判断当前的车辆状态与切换的动力模式所对应的 车辆状态是否一致，如果否，则对牵引起重机进行制动。例如，控制 器向执行元件210(例如车辆制动机构)发送制动信号，从而执行制 动。这可以避免车辆传动以及行驶机构因人为误操作而造成的损坏， 保证车辆行驶安全，这在牵引起重机处于复杂的工作环境和行驶环境 时尤为重要，从而在切换动力模式过程中提高了安全性。

在另一实施例中，所述控制器若判断当前的车辆状态与切换的动 力模式所对应的车辆状态一致，则直接进入该动力模式，而不执行制 动。或者，在执行制动后，所述控制器将动力模式切换为与所述动力 模式信号对应的动力模式，然后判断当前的车辆状态与切换的动力模 式所对应的车辆状态一致，则解除制动。

在本发明的实施例中，所述车辆状态包括：底盘控制系统通电或 断电状态、前桥提升或下放状态、驱动桥结合或脱离传动轴状态。

在本发明的实施例中，所述牵引车单动力模式所对应的车辆状态 包括：底盘控制系统断电状态、前桥提升状态、驱动桥脱离传动轴状 态；所述起重机单动力模式所对应的车辆状态包括：底盘控制系统通 电状态、前桥下放状态、驱动桥结合传动轴状态；所述牵引车和起重 机双动力模式所对应的车辆状态包括：底盘控制系统通电状态、前桥 提升状态、驱动桥结合传动轴状态。

在该实施例中，牵引起重机的动力模式包括三种动力模式，分别 为：牵引车单动力模式、起重机单动力模式、牵引车和起重机双动力 模式。其中，(1)牵引车单动力模式：在正常公路行驶情况下，牵 引起重机仅依靠牵引车作为唯一动力来源驱动行驶。该模式下，起重 机底盘前桥提起；驱动桥脱离传动轴；底盘控制系统处于断电状态。 (2)起重机单动力模式：在施工现场，牵引起重机可以脱离牵引车， 仅依靠上车驱动起重机底盘行驶。该模式下，底盘控制系统处于通电 状态，控制器实时监控行驶状态，接收无线遥控信号控制底盘完成油 门增减、倒车、转向、制动等操作；起重机底盘前桥下放(也即着陆 状态)；驱动桥结合传动轴。(3)牵引车和起重机双动力模式：牵 引车单动力仅满足正常路面行驶，在爬坡等复杂路面上，则需要更多 动力驱动，此时，可以采用牵引车和起重机双动力模式。该模式结合 前两种单动力模式的特点，由于起重机被牵引车牵引，起重机底盘前 桥需要提升；又由于需要起重机上车驱动，驱动桥需要结合传动轴； 底盘控制系统处于通电状态，起重机接收牵引车传递的倒车、转向、 制动等信号并协助牵引车完成行驶操作。

在本发明的实施例中，在控制器将动力模式切换为牵引车单动力 模式的过程中，当判断当前的车辆状态不满足底盘控制系统断电状态、 前桥提升状态、驱动桥脱离传动轴状态中的任一个时，对牵引起重机 进行制动；或者，在控制器将动力模式切换为起重机单动力模式的过 程中，当判断当前的车辆状态不满足底盘控制系统通电状态、前桥下 放状态、驱动桥结合传动轴状态中的任一个时，对牵引起重机进行制 动；或者，在控制器将动力模式切换为牵引车和起重机双动力模式的 过程中，当判断当前的车辆状态不满足底盘控制系统通电状态、前桥 提升状态、驱动桥结合传动轴状态中的任一个时，对牵引起重机进行 制动。

在本发明的实施例中，牵引起重机的上述三种动力模式之间的切 换可以如下：若牵引车单动力模式切换为起重机单动力模式，则底盘 控制系统通电，控制器控制前桥下放、驱动桥结合传动轴；若起重机 单动力模式切换为牵引车单动力模式，则控制器控制前桥提升、驱动 桥脱离传动轴，底盘控制系统断电；若牵引车单动力模式切换为牵引 车和起重机双动力模式，则底盘控制系统通电，控制器控制驱动桥结 合传动轴；若牵引车和起重机双动力模式切换为牵引车单动力模式， 则控制器控制驱动桥脱离传动轴，底盘控制系统断电；若起重机单动 力模式切换为牵引车和起重机双动力模式，则控制器控制前桥提升； 若牵引车和起重机双动力模式切换为起重机单动力模式，则控制器控 制前桥下放。在该实施例中，通过对底盘控制系统通电或断电、前桥 提升或下放、驱动桥结合或脱离传动轴等操作，实现了牵引起重机的 三种动力模式之间的切换，从而可以根据实际需要自由选择三种动力 模式中的一种。

在本发明的实施例中，执行元件包括：前桥电磁阀组，与所述控 制器电连接(例如导线连接)，用于从所述控制器接收提升前桥的执 行信号，执行提升前桥动作；或者从所述控制器接收下放前桥的执行 信号，执行下放前桥动作。

例如，前桥与悬挂油缸连接，前桥的提升和下放依靠悬挂油缸缩 回和伸长实现：悬挂油缸缩回，前桥提升；悬挂油缸伸长，前桥下放； 悬挂油缸通过油路与起重机的油泵(例如上车油泵)连接，并且在悬 挂油缸与油泵之间的油路上安装有开关电磁阀(例如该开关电磁阀与 控制器电连接)来控制通断，并且安装有前桥电磁阀组(例如该前桥 电磁阀组与控制器电连接)来控制悬挂油缸的伸长或缩回。当执行提 升前桥时，控制器向开关电磁阀发送电信号，开关电磁阀得电，接通 悬挂油路，并且控制器向前桥电磁阀组发送提升前桥的执行信号，前 桥电磁阀组中的部分电磁阀得电，控制悬挂油缸缩回，提升前桥；当 执行下放前桥时，控制器向开关电磁阀发送电信号，开关电磁阀得电， 接通悬挂油路，并且控制器向前桥电磁阀组发送下放前桥的执行信号， 前桥电磁阀中的部分电磁阀得电，控制悬挂油缸伸长，下放前桥。

在本发明的实施例中，执行元件包括：驱动桥电磁阀，与所述控 制器电连接(例如导线连接)，用于从所述控制器接收结合传动轴的 执行信号，执行驱动桥结合传动轴动作；或者停止接收所述结合传动 轴的执行信号，执行驱动桥脱离传动轴动作。

例如，驱动桥依靠起重机的油泵(例如上车油泵)给驱动桥处的 液压马达供油，驱动底盘的驱动桥前进或倒车。可以采用气控离合器 与传动轴的结合或脱离来执行驱动桥结合或脱离传动轴，并且在气控 离合器的气路上安装有电磁阀，该电磁阀与控制器电连接。当执行驱 动桥结合传动轴时，控制器向该电磁阀发送结合传动轴的执行信号， 该电磁阀接收到该执行信号后打开气路，以使气动离合器与传动轴结 合，执行驱动桥结合传动轴动作；当执行驱动桥脱离传动轴时，控制 器停止向该电磁阀发送结合传动轴的执行信号，该电磁阀在停止接收 该执行信号时关闭气路，以使气动离合器与传动轴脱离，执行驱动桥 脱离传动轴动作。

在本发明的实施例中，控制器与底盘控制系统中的连接线电连接 (例如导线连接)，当接收到电信号时确定底盘控制系统通电。若所 述控制器没有接收到电信号，则确定底盘控制系统断电。在另一实施 例中，底盘控制系统包括电源开关，直接从电源开关是否关闭来判断 底盘控制系统是否通电。

在本发明的实施例中，所述检测元件包括：长度传感器，与所述 控制器电连接(例如导线连接)，用于测量执行前桥提升或下放的悬 挂油缸的长度值，其中，若所述悬挂油缸的长度值小于设定值，则所 述控制器确定前桥提升，否则确定前桥下放。

在本发明的实施例中，所述检测元件包括：电感式检测器，与所 述控制器电连接(例如导线连接)，位于传动轴处，当驱动桥结合传 动轴时产生结合电信号并传输至所述控制器，其中，所述控制器根据 接收到所述结合电信号确定驱动桥结合传动轴，否则确定驱动桥脱离 传动轴。

在本发明的实施例中，所述牵引起重机动力控制系统还包括：报 警装置，与所述控制器电连接(例如导线连接)，用于从所述控制器 接收报警信号并进行报警；其中，所述控制器若判断当前的车辆状态 与切换的动力模式所对应的车辆状态不一致，则发送报警信号至所述 报警装置。在另一实施例中，所述报警装置从所述控制器接收解除报 警信号并解除报警，其中，所述控制器若判断当前的车辆状态与切换 的动力模式所对应的车辆状态一致，则发送解除报警信号至所述报警 装置。例如，报警装置可以为显示器、指示灯或者报警发声器等。

在该实施例中，在判断当前的车辆状态与切换的动力模式所对应 的车辆状态不一致的情况下，进行报警，提醒操作人员执行相应的操 作，对牵引起重机的动力模式进行切换，并且控制器实时对车辆状态 信息进行检测，在判断当前的车辆状态与切换的动力模式所对应的车 辆状态一致时，则解除报警。

图3是示出根据本发明另一些实施例的牵引起重机动力控制系 统的结构示意图。如图3所示，牵引起重机动力控制系统30包括： 触摸屏显示器301、控制器302以及检测元件303，为了说明的目的， 图3中还示出了执行元件310。如图3所示，触摸屏显示器301和检 测元件303分别与控制器302电连接，控制器302与执行元件310 电连接。其中，控制器302、检测元件303分别与图2中的控制器202、 检测元件203类似，这里不再赘述。

在本发明的实施例中，输入装置和报警装置可以集成为触摸屏显 示器301。例如，操作人员可以通过对触摸屏显示器301的触摸输入 选择需要的动力模式，并且将该动力模式信号输入至控制器302；控 制器302将牵引起重机的动力模式切换为与所述动力模式信号对应的 动力模式，并且在动力模式切换过程中，基于从检测元件303接收的 车辆状态信息判断当前的车辆状态与切换的动力模式所对应的车辆状 态是否一致，如果否，则对牵引起重机进行制动，并且发送报警信号 至该触摸屏显示器301，使得该触摸屏显示器显示报警信息以提醒操 作人员对牵引起重机的动力模式进行切换。

图4是示出根据本发明一些实施例的牵引起重机动力控制方法 的流程图。

在步骤S401，输入装置向控制器输入动力模式信号。

在步骤S402，检测元件实时检测车辆状态信息并发送至控制器。

在步骤S403，控制器将动力模式切换为与所述动力模式信号对 应的动力模式，并且根据所述车辆状态信息实时检测车辆状态。其中， 所述动力模式包括：牵引车单动力模式、起重机单动力模式、牵引车 和起重机双动力模式。

在该实施例中，通过输入装置向控制器输入动力模式信号；通过 检测元件实时检测车辆状态信息并发送至所述控制器；控制器将动力 模式切换为与所述动力模式信号对应的动力模式，并且根据所述车辆 状态信息实时检测车辆状态，从而实现了对牵引起重机的动力模式的 切换。

在本发明的实施例中，所述控制器在动力模式切换过程中，基于 所述车辆状态信息判断当前的车辆状态与切换的动力模式所对应的 车辆状态是否一致，如果否，则对牵引起重机进行制动。这可以避免 车辆传动以及行驶机构因人为误操作而造成的损坏，保证车辆行驶安 全，这在牵引起重机处于复杂的工作环境和行驶环境时尤为重要，从 而在切换动力模式过程中提高了安全性。

在本发明另一实施例中，在将动力模式切换为与所述动力模式信 号对应的动力模式之后，所述控制器若判断当前的车辆状态与切换的 动力模式所对应的车辆状态一致，则对牵引起重机解除制动。

在本发明的实施例中，所述车辆状态包括：底盘控制系统通电或 断电状态、前桥提升或下放状态、驱动桥结合或脱离传动轴状态。

在本发明的实施例中，所述牵引车单动力模式所对应的车辆状态 包括：底盘控制系统断电状态、前桥提升状态、驱动桥脱离传动轴状 态；所述起重机单动力模式所对应的车辆状态包括：底盘控制系统通 电状态、前桥下放状态、驱动桥结合传动轴状态；所述牵引车和起重 机双动力模式所对应的车辆状态包括：底盘控制系统通电状态、前桥 提升状态、驱动桥结合传动轴状态。

在本发明的实施例中，在控制器将动力模式切换为牵引车单动力 模式的过程中，当判断当前的车辆状态不满足底盘控制系统断电状态、 前桥提升状态、驱动桥脱离传动轴状态中的任一个时，对牵引起重机 进行制动；或者，在控制器将动力模式切换为起重机单动力模式的过 程中，当判断当前的车辆状态不满足底盘控制系统通电状态、前桥下 放状态、驱动桥结合传动轴状态中的任一个时，对牵引起重机进行制 动；或者，在控制器将动力模式切换为牵引车和起重机双动力模式的 过程中，当判断当前的车辆状态不满足底盘控制系统通电状态、前桥 提升状态、驱动桥结合传动轴状态中的任一个时，对牵引起重机进行 制动。

在本发明的实施例中，若所述牵引车单动力模式切换为所述起重 机单动力模式，则底盘控制系统通电，所述控制器控制前桥下放、驱 动桥结合传动轴；若所述起重机单动力模式切换为所述牵引车单动力 模式，则所述控制器控制前桥提升、驱动桥脱离传动轴，底盘控制系 统断电；若所述牵引车单动力模式切换为所述牵引车和起重机双动力 模式，则底盘控制系统通电，所述控制器控制驱动桥结合传动轴；若 所述牵引车和起重机双动力模式切换为所述牵引车单动力模式，则所 述控制器控制驱动桥脱离传动轴，底盘控制系统断电；若所述起重机 单动力模式切换为所述牵引车和起重机双动力模式，则所述控制器控 制前桥提升；若所述牵引车和起重机双动力模式切换为所述起重机单 动力模式，则所述控制器控制前桥下放。

在本发明的实施例中，控制器若判断当前的车辆状态与切换的动 力模式所对应的车辆状态不一致，则进行报警。在该实施例中，通过 报警可以提醒操作人员执行相应的操作，以对牵引起重机的动力模式 进行切换。在本发明另一实施例中，在将动力模式切换为与所述动力 模式信号对应的动力模式之后，若判断当前的车辆状态与切换的动力 模式所对应的车辆状态一致，则解除报警。

至此，已经详细描述了本发明。为了避免遮蔽本发明的构思，没有 描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全 可以明白如何实施这里公开的技术方案。

可能以许多方式来实现本发明的方法和系统。例如，可通过软件、 硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本发明的方法和 系统。用于所述方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本发明的 方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。 此外，在一些实施例中，还可将本发明实施为记录在记录介质中的程 序，这些程序包括用于实现根据本发明的方法的机器可读指令。因而， 本发明还覆盖存储用于执行根据本发明的方法的程序的记录介质。

虽然已经通过示例对本发明的一些特定实施例进行了详细说明， 但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不 是为了限制本发明的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离 本发明的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本发明的范 围由所附权利要求来限定。