车辆状况监视设备和车辆状况监视方法

摘要

如果导航装置判定行驶在让行车道上的车辆正在接近进入先行车道的并入点，则调节外侧后视镜的镜面角度，以便利用外侧后视镜可以检查行驶在先行车道上的车辆。因此，利用外侧后视镜控制装置，驾驶员可以检查行驶在先行车道上的任何车辆。

说明书

技术领域

本发明涉及一种车辆状况监视设备和车辆状况监视方法，在行驶在让行车道(yield line)上的车辆并入先行车道(right-of-way line)时，该车辆状况监视设备和车辆状况监视方法容易确认行驶在先行车道上的任何车辆。

背景技术

在有关技术领域，车辆控制设备是已知的，该车辆控制设备检测在让行车道上行驶的、将并入先行车道的并入车辆(merging vehicle)，然后，提醒驾驶员注意根据行驶在先行车道上的对象车辆与并入车辆之间的位置关系以及这两个车辆的行驶速度，确定两个车辆之间的接近程度(请参考第H8-263793号日本未决专利公开)。

发明内容

然而，相关技术的车辆控制设备根据安装在另一个车辆或道路上的发送装置发送的信息，检测并入点的并入车辆，它需要包括通信装置，而且还需要包括可以确定对象车辆与并入车辆之间的接近程度的装置，这样必然增加生产成本。

根据本发明的车辆状况监视设备包括：并入点判定装置，用于判定对象车辆行驶在其上的道路与另一条道路的并入点是否出现在对象车辆行驶在其上的道路的前面；以及控制装置，如果并入点判定装置确定存在并入点，则调节车辆状况检查装置的角度，利用该车辆状况检查装置，驾驶员可以可视地检查交通状况。

根据本发明的车辆状况监视方法包括步骤：判定对象车辆行驶在其上的道路与另一条道路的并入点是否出现在对象车辆行驶在其上的道路的前面；以及如果确定存在并入点，则调节车辆状况检查装置的角度，利用该车辆状况检查装置，驾驶员可以可视地检查交通状况。

附图说明

图1示出根据本发明的车辆状况监视设备的第一实施侧采用的结构；

图2A示出将并入先行车道的让行车道上的车辆的右侧后视镜的视野，而图2B示出通过调节后视镜的表面角度实现的视野范围；

图3示出对镜面角度调节控制设置的控制开始点和控制结束点的位置的例子；

图4示出指出控制开始点的位置坐标、镜面角度调节范围以及控制结束点的位置坐标的数据；

图5示出第一实施例的车辆状况监视设备执行的控制过程的流程图；

图6示出车辆状况监视设备的第二实施例采用的结构；

图7示出如何根据车速改变镜面角度调节控制的控制开始点；

图8示出在车速等于或者高于10km/h时选择的控制开始点x1、在车速低于10km/h时设置的控制开始点x2、控制结束点y以及镜面角度调节范围之间的关系；

图9示出第二实施例的车辆状况监视设备执行的控制过程的流程图；

图10A示出在让行车道的弯道半径R大时右侧后视镜的视野范围，而图10B示出在让行车道的弯道半径R小时右侧后视镜的视野范围；

图11示出让行车道的弯道半径R、开始进行镜面角度调节的位置以及镜面角度调节范围之间的关系；

图12示出为了计算弯道半径R采用的方法；

图13示出第三实施例的车辆状况监视设备执行的控制过程的流程图；

图14示出让行车道的弯道半径R、开始根据车速进行镜面角度调节的位置以及镜面角度调节的范围之间的关系；

图15示出第四实施例的车辆状况监视设备执行的控制过程的流程图；

图16示出车辆状况监视设备的第五实施例采用的结构；

图17示出转向盘的转向角与右侧后视镜的镜面角度调节范围之间的关系；

图18示出第五实施例的车辆状况监视设备执行的控制过程的流程图；以及

图19示出装备了车载摄像机的车辆状况监视设备的结构。

具体实施方式

第一实施例

在下面的说明中，将说明在驾驶员靠道路的左侧行驶的国家驾驶员驾驶汽车的情况。图1示出根据本发明的车辆状况(situation)监视设备的第一实施例采用的结构。第一实施例实现的车辆状况监视设备包括：导航装置10、外侧后视镜(side mirror)控制装置20以及右侧后视镜30，通过采用下面详细说明的方法，它调节右侧后视镜(位于右侧的外部后视镜)30的镜面角度。至少可以向左和向右调节右侧后视镜的镜面角度。

导航装置10至少包括GPS传感器11和地图数据库12。根据GPS卫星(未示出)发出的无线电波，GPS传感器11检测到车辆的当前位置。地图数据存储在地图数据库12内。

外侧后视镜控制装置20包括：CPU 21、ROM 22和RAM 23，它如下所述控制右侧后视镜30的镜面角度。图2A和2B示出外侧后视镜控制装置20如何控制右侧后视镜30。图2A和2B示出行驶在让行车道上、将并入先行车道的车辆100。

图2A示出在调节镜面角度之前右侧后视镜30的视野范围T1。如图2A所示，利用右侧后视镜30，驾驶员可以检查的视野范围通常在位于右侧的对象车辆的后面。因为该原因，在到达并入点之前，行驶在让行车道上的车辆100的驾驶员需要侧肩检查先行车道上行驶的车辆。

图2B示出通过调节右侧后视镜30的镜面角度，第一实施例的车辆状况监视设备可以实现的视野范围T2。在行驶在让行车道上的车辆100要并入先行车道时，第一实施例的车辆状况监视设备使右侧后视镜30的镜面向先行车道倾斜，即向右倾斜。因此，利用右侧后视镜30，车辆100的驾驶员可以检查行驶在先行车道上的车辆。

表示控制过程的控制开始点的位置坐标x、镜面角度调节范围以及当行驶在让行车道上的车辆要并入先行车道时使用的控制结束点的位置坐标y的数据存储在外侧后视镜控制装置20的ROM 22内，利用该控制过程，调节右侧后视镜30的镜面角度。图3示出镜面角度调节控制的开始点和结束点的例子。

图4示出存储在ROM 22内的表示控制开始点的位置坐标、镜面角度调节范围以及控制结束点的位置坐标的数据。将表示对于多个并入点各让行车道与先行车道之间的位置关系事先确定的值的数据事先存储到ROM 22内。

根据利用GPS传感器11检测到的对象车辆的当前位置以及存储在ROM 22内的数据，外侧后视镜控制装置20内的CPU 21调节右侧后视镜30的镜面角度。即，在行驶在让行车道上的车辆到达在其开始进行镜面角度调节控制的控制开始点时，CPU 21开始根据与特定控制开始点对应存储在ROM 22内的镜面角度，调节右侧后视镜30的镜面角度。

图5示出第一实施例的车辆状况监视设备执行的控制过程的流程图。在接通点火开关(未示出)时，CPU 21开始进行步骤S10的处理过程。在步骤S10，根据GPS传感器11检测到的对象车辆的当前位置和存储在ROM 22上的、表示控制开始点的数据，判定对象车辆是否到达控制开始点。如果判定对象车辆还未到达控制开始点，则在步骤S10，操作处于待机状态。相反，如果判定对象车辆已经到达控制开始点，则CPU 21判定让行车道与另一条道路交汇的并入点出现在对象车辆当前行驶的道路的前面，因此，操作过程进入步骤S20。

在步骤S20，根据存储在ROM 22内的与对象车辆到达的特定控制开始点对应的镜面角度，调节右侧后视镜30的镜面角度。例如，如果指出5°的镜面角度，则将右侧后视镜30的镜面向右调节5°。一旦调节了镜面角度，该操作就进入步骤S30。

在步骤S30，根据利用GPS传感器11检测到的对象车辆的当前位置以及存储在ROM 22内的、表示控制结束点的数据，判定对象车辆是否已经到达调节控制结束点。如果判定该对象车辆还未到达控制结束点，则对于要到达控制结束点的车辆，在步骤S30，该操作过程处于待机状态，而一旦判定对象车辆已经到达控制结束点，则该操作过程进入步骤S40。在步骤S40，在镜面角度调节过程结束之前，复位已经在步骤S20调节的镜面角度。

第一实施例的车辆状况监视设备判定当前道路与另一条道路交汇的并入点是否出现在对象车辆正行驶的道路的前面，而且如果判定该并入点出现在前面，则车辆到达并入点之前调节外侧后视镜的镜面角度。特别是，由于在行驶在让行车道上的车辆将并入先行车道时，调节外侧后视镜的镜面角度，所以驾驶员容易利用外侧后视镜检查行驶在先行车道上的车辆。此外，由于根据存储在ROM 22上的表示控制开始点、镜面角度调节范围等的数据以及利用GPS传感器11检测到的对象车辆的位置调节镜面角度，所以可以将整个设备的成本降低到最低。

第二实施例

图6示出第二实施例的车辆状况监视设备采用的结构。除了图1所示的第一实施例实现的车辆状况监视设备的各部件，第二实施例的车辆状况监视设备还包括用于检测车速的车速传感器40。

第二实施例的车辆状况监视设备选择与当前车速对应的两个后视镜控制开始点之一。图7示出在车速等于或者高于预定车速时选择的控制开始点和在车速低于预定车速时选择的另一个控制开始点。在该例子中，预定车速是10km/h，利用x1表示在车速等于或者高于10km/h时选择的控制开始点，而利用x2表示在车速低于10km/h时选择的控制开始点。即，在车速等于或者高于10km/h时选择的控制开始点x1距离并入点比在车速高于10km/h时选择的控制开始点x2距离并入点远。这样可以保证在车速高时比在车速低时更早地开始镜面角度调节。

图8示出在车速等于或者高于10km/h时选择的控制开始点x1、在车速低于10km/h时选择的控制开始点x2、控制结束点y以及镜面角度调节范围的数据。诸如图8所示数据的数据存储在ROM 22a内。

图9示出第二实施例的车辆状况监视设备执行的控制过程的流程图。在接通点火开关(未示出)时，外侧后视镜控制装置20a的CPU21a开始进行步骤S100的处理。请注意，对其中所执行的处理过程与图5所示流程图中的处理过程相同的、图9所示流程图中的各步骤分配同样的步骤编号，因此不必对它们做详细说明。

在步骤S100，根据GPS传感器11检测到的对象车辆的当前位置和存储在ROM 22a内的表示控制开始点x1的数据，判定对象车辆是否已经到达控制开始点x1。如果判定对象车辆还未到达控制开始点x1，则在步骤S100，操作过程处于待机状态。相反，如果判定对象车辆已经到达控制开始点x1，则判定当前道路与另一条道路交汇的并入点出现在对象车辆正行驶的道路的前面，因此，操作过程进入步骤S110。

在步骤S110，根据车速传感器40检测的车速，判定车速是否等于或者高于10km/h。如果确定车速等于或者高于10km/h，则操作过程进入步骤S20，而如果确定车速低于10km/h，则操作过程进入步骤S120。在步骤S120，判定车辆是否已经到达控制开始点x2。如果判定车辆还未到达控制开始点x2，则在步骤S120，操作过程处于待机状态，而如果确定车辆已经到达控制开始点x2，则操作过程进入步骤S20。

在步骤S20，开始进行根据存储在ROM 22a内的与车辆已经到达的控制开始点x1或x2对应的镜面角度，调节右侧后视镜30的镜面角度的控制过程。请注意，由于在步骤S20至S40执行的处理过程与图5所示流程图中的步骤S20至S40执行的处理过程相同，所以省略做详细说明。

当在对象车辆到达并入点之前调节外侧后视镜的镜面角度时，根据当前车速，第二实施例的车辆状况监视设备改变镜面角度调节控制开始位置。因此，可以根据车速，在最佳位置开始对外侧后视镜进行镜面角度调节。即，由于在车辆以高速行驶时，在距离并入点较远的点开始进行镜面角度调节，所以可以利用以高可靠度调节的外侧后视镜，驾驶员可以检查在先行车道上行驶的车辆。

第三实施例

根据并入先行车道的让行车道的弯道半径，第三实施侧的车辆状况监视设备确定开始进行镜面角度控制的点和镜面角度调节范围。请注意，第三实施例的车辆状况监视设备采用的结构与图1所示第一实施例的车辆状况监视设备的结构相同。然而，由于第三实施例的外侧后视镜控制装置的CPU执行的处理过程与第一实施例的外侧后视镜控制装置20的CPU 21执行的处理过程不同，所以对该CPU采用参考编号21b，给出下面的说明。

图10A示出在让行车道的弯道半径R大时右侧后视镜30的视野范围T3，而图10B示出在让行车道的弯道半径R小时右侧后视镜30的视野范围T4。在图10A或图10B中均不调节镜面角度。如果弯道半径R大，则利用右侧后视镜30可以检查到行驶在先行车道上的车辆，而不必调节镜面角度，如图10A所示。然而，如果弯道半径R小，则利用右侧后视镜30，不能检查到在先行车道上行驶的车辆，如图10B所示。

在行驶在让行车道上的对象车辆并入先行车道时，第三实施例的车辆状况监视设备根据让行车道的弯道半径R调节右侧后视镜30的镜面角度。

图11示出表示让行车道的弯道半径R、开始进行镜面角度调节的位置以及镜面角度调节范围的数据。如果弯道半径R小于50m，则在当前车辆位置距离并入点10m时，使镜面向先行车道转5°。如果弯道半径R等于或者大于50m而且等于或者小于100m，则在当前车辆位置距离并入点15m时，使镜面向先行车道转3°。如果弯道半径大于100m，则不调节镜面角度。

现在，说明由于计算弯道半径R的方法。存储在导航装置10的地图数据库12内的地图数据由节点和相当于两个节点之间的道路部分的连接构成，每个节点分别表示道路上的交叉点或特定点。当如图12所示，在半径为R的圆弧上存在3个节点，而各节点之间的距离为L1(m)和L2(m)时，则在下面的(1)中表示图12所示的角度θ。

θ＝90(L1+L2)/(∏R)

根据3个节点的坐标，利用余弦法则计算角度θ，然后，根据这样计算的θ的值和表达式(1)，可以计算弯道半径R。请注意，事先对并入先行车道的每个让行车道计算弯道半径R，然后，将它存储到ROM 22中。

图13示出第三实施例的车辆状况监视设备执行的控制过程的流处理过程。在步骤200，根据GPS传感器11检测的当前车辆位置和存储在地图数据库12内的地图数据，判定行驶在让行车道上的对象车辆是否已经到达距离并入点100m的点。如果确定车辆已经从并入点到达100m的点，则操作过程进入步骤S210，而如果判定车辆还未到达该点，则在步骤S200，该操作过程处于待机状态。

在步骤S210，从ROM 22中读取表示在并入点让行车道的弯道半径R的数据，然后，判定该弯道半径是否小于50m。如果确定弯道半径R小于50m，则操作过程进入步骤S220，而如果确定弯道半径R等于或者大于50m，则操作过程进入步骤S240。

如果弯道半径R小于50m，则开始对在距离并入点10m的点调节右侧后视镜30的镜面角度进行控制，如图11所示。因此，在步骤S220，判定车辆是否到达距离并入点10m的点。如果判定车辆还未到达距离并入点10m的点，则在步骤S220，该操作过程处于待机状态，而如果确定该车辆已经到达距离并入点10m的点，则操作过程进入步骤S230。在步骤S230，使右侧后视镜30的镜面向先行车道(向右)转5°，然后，操作过程进入步骤S270。

在步骤S240，判定在步骤S210从ROM 22读取的半径R是否等于或者大于50m而且等于或者小于100m。如果确定弯道半径R等于或者大于50m或者等于或者小于100m，则操作过程进入步骤S250。然而，如果确定弯道半径大于100m，则结束镜面角度调节处理过程，而不调节镜面角度。

如果弯道半径R等于或者大于50m而且等于或者小于100m，则开始对在距离并入点15m的点调节右侧后视镜30的镜面进行控制，如图11所示。因此，在步骤S250判定车辆是否到达距离并入点15m的点。如果判定车辆还未到达距离并入点15m的点，则在步骤S250，操作过程处于待机状态，而如果确定车辆已经到达距离并入点15m的点，则操作过程进入步骤S260。在步骤S260，在操作过程进入步骤S270之前，使右侧后视镜30的镜面向先行车道(向右)转3°。

在步骤S270，判定车辆是否已经到达并入点。如果判定车辆还未到达并入点，则操作过程处于待机状态，而如果确定车辆已经到达并入点，则操作过程进入步骤S280。在步骤S280，复位已经在步骤S230或步骤S260调节的镜面角度，然后，结束镜面角度调节处理过程。

根据并入先行车道的让行车道的半径R，第三实施例的车辆状况监视设备确定镜面角度调节开始点和镜面角度调节范围，它可以根据并入点的具体条件执行最佳镜面角度调节控制。即，在弯道半径R较小时，将镜面角度调节到较大角度，并在更接近并入点的点，开始进行镜面角度调节过程，因此，利用外侧后视镜，驾驶员可以以高可靠度检查行驶在先行车道上的任何车辆。

第四实施例

在行驶在让行车道上的车辆要并入先行车道时，根据让行车道的弯道半径R，第三实施例的车辆状况监视设备进行镜面角度调节控制。考虑到车速以及让行车道的弯道半径R，第四实施例的车辆状况监视设备进行镜面角度调节控制。请注意，第四实施例的车辆状况监视设备的结构与第二实施例的图6所示车辆状况监视设备的结构相同。然而，其CPU执行的处理过程不同，因为该原因，利用参考编号21c表示CPU，给出下面的说明。

图14示出让行车道的弯道半径R、根据车速选择的镜面角度调节开始位置以及镜面角度调节范围之间的关系。在弯道半径R小于50m时，如果车速低于10km/h，则在距离并入点10m的点开始进行镜面角度调节处理过程，而如果车速等于或者大于10km/h，则在距离并入点15m的点开始进行镜面角度调节处理。在这两种情况下，均将镜面角度调节5°。

在弯道半径R等于或者大于50m而且等于或者小于100m时，如果车速低于10km/h，则在距离并入点15m的点开始进行镜面角度调节处理，而如果车速等于或者高于10km/h，则在距离并入点20m的点开始进行镜面角度调节处理。在这两种情况下，均使镜面角度调节3°。此外，如果弯道半径R大于100m，则不调节镜面角度。

图15示出第四实施例的车辆状况监视设备执行的控制过程的流程图。对其中所执行的处理过程与图13所示流程图中的处理过程相同的、图15所示流程图中的各步骤分配同样的步骤编号，因此不需要对它们做详细说明。当点火开关(未示出)接通时，CPU 21c开始步S200的处理。

在步骤S200，判定车辆是否已经到达距离并入点100m的点。如果确定车辆已经到达距离并入点100m点，则操作过程进入步骤S210，而如果判定车辆还未到达该点，则在步骤S200，操作过程处于待机状态。在步骤S210，判定让行车道的弯道半径R是否小于50m。如果确定弯道半径R小于50m，则操作过程进入步骤S300，而如果确定等于或者大于50m，则操作过程进入步骤S240。

在步骤S300，判定车速传感器40检测的车速是否等于或者大于10km/h。如果确定车速等于或者大于10km/h，则操作过程进入步骤S320，而如果确定车速低于10km/h，则操作过程进入步骤S310。在步骤S310，判定车辆是否已经到达距离并入点10m的点。如果判定车辆还未到达距离并入点10m点，则在步骤S310，操作过程处于待机状态，而如果确定车辆已经到达距离并入点10m的点，则操作过程进入步骤S230。

在步骤S230，判定车辆是否已经到达距离并入点15m的点。如果判定车辆还未到达距离并入点15m的点，则操作过程处于待机状态，而如果判定车辆已经到达距离并入点15m的点，则操作过程进入步骤S230。在步骤S230，使右侧后视镜30的镜面向先行车道(向右)转5°，然后，操作过程进入步骤S270。

在步骤S240，判定弯道半径R是否等于或者大于50m而且等于或者小于100m。如果确定弯道半径R等于或者大于50m而且等于或者小于100m，则操作过程进入步骤S330，而如果确定弯道半径R大于100m，则结束镜面角度调节处理过程，而不调节镜面角度。在步骤S330，判定车速传感器40检测的车速是否等于或者高于10km/h。如果车速等于或者高于10km/h，则操作过程进入步骤S340，而如果判定车速低于10km/h，则操作过程进入步骤S350。

在步骤S340，判定车辆是否已经到达距离并入点15m的点。如果判定车辆还未到达距离并入点15m的点，则操作过程处于待机状态，而如果判定车辆已经到达距离并入点15m的点，则操作过程进入步骤S260。另一方面，在步骤S350，判定车辆是否已经到达距离并入点20m的点。如果判定车辆还未到达距离并入点20m的点，则在步骤S350，操作过程处于待机状态，而如果判定车辆已经到达距离并入点20m的点，则操作过程进入步骤S260。

在步骤S260，使右侧后视镜30的镜面向先行车道(向右)转3°，然后，操作过程进入步骤S270。由于在步骤S270至S280执行的处理过程与图13所示流程图中的步骤S270至S280执行的处理过程相同，所以不做详细说明。

根据让行车道的弯道半径和当前车速，第四实施例的车辆状况监视设备确定镜面角度调节开始点和镜面角度调节范围，在行驶在让行车道上的车辆并入先行车道时，它可以进行更好的镜面角度调节控制。

第五实施例

图16示出车辆状况监视设备的第五实施例采用的结构。第五实施例的车辆状况监视设备包括：外侧后视镜控制装置20d以及转向角传感器50。转向角传感器50检测转向盘的转向角。

图17示出转向角与右侧后视镜30的镜面角度调节范围之间的关系。如图17所示，在转向角等于或者大于5°而且等于或者小于10°时，将右侧后视镜30的镜面角度调节5°，而如果转向盘的转向角小于5°或者大于10°，则根本不调节镜面角度。即，如果转向角等于或者大于5°而且等于或者小于10°，则判定行驶在让行车道上的车辆要并入先行车道，因此，调节镜面角度。相反，如果转向角大于10°，则判定正在停泊车辆等，因此，不调节镜面角度。此外，如果转向角小于5°，则判定并入先行车道的对象车辆的驾驶员可以利用外侧后视镜检查行驶在先行车道上的任何车辆，而无需调节镜面角度，因此不调节镜面角度。

图18示出第五实施例的车辆状况监视设备执行的控制过程的流程图。在接通点火开关(未示出)时，外侧后视镜控制装置20d的CPU21d就开始进行步骤S400的操作过程。在步骤S400，判定转向角传感器50检测的转向角是否等于或者大于5°并且是否等于或者小于10°。如果确定转向角等于或者大于5°并且等于或者小于10°，则操作过程进入步骤S410，否则，操作过程进入步骤S420。

在步骤S410，使右侧后视镜30的镜面向先行车道(向右)转5°，然后，操作过程返回步骤S400。相反，在步骤S420，对于右侧后视镜30，将镜面角度调节范围设置为0°。即，如果在步骤S410已经调节了镜面角度，则在步骤S420，将镜面角度复位到初始预调设置，而如果还未调节镜面角度，则在步骤S420，初始镜面角度保持不变。

根据转向盘的转向角，第五实施例的车辆状况监视设备判定车辆是否要并入先行车道，然后，如果判定车辆要并入先行车道，则调节外侧后视镜的镜面角度。因此，采用简单结构实现了镜面角度调节控制。

本发明并不局限于上述实施例。在上述各实施例中，在行驶在让行车道上的车辆接近并入点时，调节对象车辆的外侧后视镜的镜面角度。如果对车辆装备了包括车载摄像机的系统，该车载摄像机可以拍摄该车辆周围的区域，则在行驶在让行车道上的车辆接近并入点时，使车载摄像机向先行车道扭转。图19示出装备了车载摄像机60的车辆状况监视设备的结构。通过安装在车辆内的监视器70，该车辆状况监视设备使驾驶员检查车载摄像机60获得的图像。即，在车辆到达并入点之前，驾驶员可以通过车辆内的监视器70检查行驶在先行车道上的任何车辆。同样，还可以安装车载摄像机60，代替在第二实施例中使用的右侧后视镜，在行驶在让行车道上的车辆接近并入点时，进行控制以设置沿其车载摄像机60对先行车道拍摄图像的方向。

在上述各实施例中，在行驶在让行车道上的车辆接近并入点时，调节镜面角度，而在车辆到达控制结束点或并入点时，将镜面角度复位到预调状态。相反，可以控制镜面角度，以便在车辆行驶到控制结束点之前，将镜面角度调节范围逐渐复位到0°。

尽管第三实施例的车辆状况监视设备根据并入先行车道的让行车道的弯道半径R，确定镜面角度调节开始点和镜面角度调节范围，但是还可以根据转向盘的转向角确定镜面角度调节开始点和镜面角度调节范围。

由于行驶在让行车道上的车辆从先行车道的左侧并入先行车道，所以在参考各实施例所做的说明中，使右侧后视镜的镜面角度向右转。相反，如果车辆从右侧并入先行车道，则可以使左侧后视镜的镜面角度向左转。此外，还可以调节除外侧后视镜外的后视镜的镜面角度，例如，驾驶室内的后视镜的镜面角度。

不使用卫星导航，而利用采用陀螺传感器(未示出)和车速传感器执行的车内导航过程，可以检测对象车辆的位置。此外，通过在车辆上安装摄影机并对车载摄像机捕获的图像进行白线识别处理，可以检测对象车辆接近并入点的程度。此外，可以对每个驾驶员定制镜面角度调节范围开始点和角度调节范围。

尽管第五实施例的车辆状况监视设备根据转向盘的转向角调节外侧后视镜的镜面角度，但是可以判定并入点是否出现在对象车辆正行驶在其上的道路的前方，而如果判定并入点出现在前方而且转向盘的转向角在预定范围内，则可以调节镜面角度。

下面的在先专利申请供以参考的方式被包含于此：2004年1月16日提交的第2004-9248号日本专利申请。